[发明专利]借助姿态图的位置数据融合

摘要

对于多个时间点（t.1、t.3、t.5、t.8、t.11）其中的每个时间点分别确定机器的绝对位置数据（605）；此外确定机器的测程位置数据。生成姿态图（661），其中姿态图（661）的连结线（672）与测程位置数据相应并且姿态图（661）的节点（671）与绝对位置数据（605）相应。姿态图（661）被优化用于获得所估计的位置。可选地，也可以估计测程。机器的、例如机动车的驾驶员辅助功能性可以可选地基于所估计的位置来被控制。例如，驾驶员辅助功能性可以涉及自动行驶。

主权项

1.一种方法，所述方法包括：‑ 对于多个时间点（t.1‑t.12）其中的每个时间点：基于至少一个测程定位系统（111、112）的输出来分别确定机器的测程位置数据（615）；‑ 对于多个时间点（t.1‑t.12）其中的每个时间点：基于至少一个绝对定位系统（101、102）的输出来分别确定所述机器的绝对位置数据（605、606）；‑ 生成（152）姿态图（661），其中所述姿态图（661）的连结线（672）相应于所述测程位置数据（615），其中所述姿态图（661）的节点（671）相应于所述绝对位置数据（605、606）；‑ 优化（153）所述姿态图（661），用于获得所述机器的所估计的位置（190）。