[发明专利]用于在环境中点精确地定位机动车的方法、设备、地图管理装置和系统

摘要

用于在环境中点精确地定位机动车的方法、设备、地图管理装置和系统。本发明涉及用于在环境（12）中点精确地定位机动车（50）的方法，包括如下步骤：在机动车（50）中的设备（2）中：通过至少一个照相机（4）检测机动车（50）的环境（12）的图像序列，通过分析单元（5）在所检测的图像序列中对物体（28）进行识别和分类，通过分析单元（5）确定物体（28）相对于机动车（50）的物体位置，规定环境（12）中的分段（13），其中分段（13）具有预先确定的大小以及预先确定的边界（14‑17），将物体（28）与所规定的分段（13）中的确定的物体位置相关联，确定所述机动车（50）的在分段（13）之内的车辙（22），通过发送装置（6）将物体信息和物体（28）的位置、关于所规定的分段（13）的分段信息、车辙信息和时间信息传输给地图管理装置（3）。在地图管理装置（3）中，接收数据并且与数字地图（60）进行比较。随后，将相对应的环境地图传输给设备（2），并且与所规定的分段（13）的环境数据相比较，并且定位机动车（50）。本发明还涉及一种设备（2）、所属的地图管理装置（3）和所属的系统（1）。

主权项

1.一种用于在环境（12）中点精确地定位机动车（50）的方法，所述方法包括如下步骤：‑在所述机动车（50）中的设备（2）中：通过至少一个照相机（4）检测所述机动车（50）的环境（12）的图像序列，通过分析单元（5）在所检测的图像序列中对物体（28）进行识别和分类，通过所述分析单元（5）确定所述物体（28）相对于所述机动车（50）的物体位置，规定所述环境（12）中的分段（13），其中所述分段（13）具有预先确定的大小以及预先确定的边界（14，15，16，17），将所识别的且分类的物体（28）与所规定的分段（13）中的确定的物体位置相关联，通过所述分析单元（5）确定所述机动车（50）的在所述分段（13）之内的车辙（22），通过发送装置（6）将所识别且分类的物体（28）的物体信息和物体位置、所规定的分段（13）的分段信息、车辙信息和时间信息传输给地图管理装置（3）；‑在所述地图管理装置（3）中：从所述设备（2）接收所述物体信息和所述物体位置、关于所述分段（13）的所述分段信息、所述车辙信息和所述时间信息，基于所述物体信息和所述物体位置、所述分段信息、所述车辙信息和所述时间信息将所述分段（13）的接收到的信息与数字地图（60）进行比较，确定所述数字地图（60）中的相对应的分段（13），将所述数字地图（60）中的与所述分段（13）相对应的环境数据传输给所述设备（2）；在所述机动车（50）中的设备（2）中：借助于接收装置（33）从所述地图管理装置（3）接收所述环境数据，通过所述分析单元（5）将所接收的环境数据与所规定的分段（13）进行比较，通过所述分析单元基于比较结果在所述环境（12）中定位所述机动车（50）。