[发明专利]远程运动中心机器人的光学配准有效
| 申请号： | 201680066685.7 | 申请日： | 2016-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN108348299B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | D·P·努南;A·波波维奇 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/10;A61B90/13;A61B90/11;A61B34/20;A61B90/00;A61B10/02 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 王英;刘炳胜 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于微创流程的机器人手术系统，所述微创流程涉及通过规划的切开点进入患者的规划的工具轨迹。所述机器人手术系统采用光学末端效应器(50)(例如，激光点或内窥镜)、RCM机器人(40)(例如，同心弧机器人)和机器人控制器(60)。在操作中，所述机器人控制器(60)通过所述RCM机器人(40)控制所述光学末端效应器(50)到被附接到所述患者的一个或多个标记物的光学指向，并且还由所述RCM机器人(40)基于根据所述光学指向导出的所述远程运动中心到所述患者的所述体积图像内所示的所述规划的切开点的配准来控制所述光学末端效应器(50)到所述患者的所述体积图像内所示的所述规划的工具轨迹的轴向对齐。 | ||
| 搜索关键词： | 远程 运动 中心 机器人 光学 | ||
【主权项】：
1.一种用于微创流程的机器人手术系统，所述微创流程涉及通过规划的切开点进入患者的规划的工具轨迹，所述机器人手术系统包括：光学末端效应器(50)；RCM机器人(40)，其能关于由所述RCM机器人(40)的结构配置所限定的远程运动中心旋转所述光学末端效应器(50)；以及机器人控制器(60)，其中，所述机器人控制器(60)能与所述RCM机器人(40)通信以由所述RCM机器人(40)控制所述光学末端效应器(50)到被附接到所述患者的至少一个标记物的光学指向，并且其中，所述机器人控制器(60)还能与所述RCM机器人(40)通信以由所述RCM机器人(40)基于所述远程运动中心到所述患者的体积图像内所示所述规划的切开点的配准来控制所述光学末端效应器(50)到所述患者的所述体积图像内所示的所述规划的工具轨迹的轴向对齐，所述配准是根据由所述RCM机器人(40)对所述光学末端效应器(50)到被附接到所述患者的所述至少一个标记物的光学指向来导出的。
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