[发明专利]响应于物理环境的改变自适应制图以对自主车辆进行导航

摘要

各实施例总体上涉及自主车辆以及关联的机械、电气和电子硬件、计算机软件和系统，以及有线和无线网络通信，以为自主车辆提供地图数据。具体而言，一种方法可以包括访问多种类型传感器数据的子集，基于多种类型的传感器数据相对于全球坐标系对准传感器数据的子集以形成对准传感器数据，以及产生三维地图数据的数据集。该方法还包括检测相对于三维地图数据的至少两个数据集的数据变化，以及应用数据的变化以形成更新的三维地图数据。数据变化可以代表感测传感器数据的环境的状态变化。环境的状态变化可以与位于其中的对象的存在或不存在相关。

主权项

1.一种方法，包括：通过计算系统监测一队车辆，所述一队车辆中的至少一个车辆包括车辆控制器，所述车辆控制器被配置成使得车辆经由路网通过规划路径自主地从第一地理区域行驶到第二地理区域；通过所述计算系统接收表示与所述车辆相关联的事件的数据；在接收到表示所述事件的数据之后，通过所述计算系统接收代表用于所述车辆的多条候选轨迹的数据，能够使用所述候选轨迹来将所述车辆从当前轨迹调离，所述多条候选轨迹中的每条候选轨迹都被配置成降低所述事件对所述车辆的操作的影响并且使所述车辆返回到所述规划路径，所述多条候选轨迹中的至少一些具有相关联的置信度水平；通过所述计算系统接收代表从所述多条候选轨迹选择特定候选轨迹用作所述车辆的引导轨迹的数据，其中所述选择至少部分基于所述置信度水平；以及从所述计算系统向所述车辆发送所述引导轨迹以供所述车辆使用，从而响应于所述事件而从所述当前轨迹调离。