[发明专利]具有基于特征的定位和导航的工业车辆

摘要

提供了一种工业车辆，包括驱动机制、转向机制、车辆控制器、相机和导航模块。所述相机以通信方式耦合到所述导航模块，所述车辆控制器对来自所述导航模块的命令作出响应，且所述驱动机制和所述转向机制对来自所述车辆控制器的命令作出响应。所述相机配置成捕获包括细长天窗和吊灯的仓库吊顶的输入图像，所述细长天窗的特征在于沿着纵向和横向轴向方向的图像强度改变的不同速率，所述吊灯的特征在于图像强度改变的圆形对称速率。所述导航模块配置成区分开所述吊灯与所述天窗并向所述车辆控制器发送定位的命令，或基于有效吊顶灯识别、有效天窗识别或这两者而为所述工业车辆导航穿过所述仓库。

主权项

1.一种工业车辆，包括驱动机制、转向机制、车辆控制器、相机和导航模块，其中：所述相机以通信方式耦合到所述导航模块；所述车辆控制器对来自所述导航模块的命令作出响应；所述驱动机制和所述转向机制对来自所述车辆控制器的命令作出响应；所述相机配置成捕获包括细长天窗和吊灯的仓库吊顶的输入图像，所述细长天窗的特征在于沿着纵向和横向轴向方向的图像强度改变的不同速率，所述吊灯的特征在于图像强度改变的圆形对称速率；且所述导航模块配置成通过执行用以执行以下操作的机器可读指令来区分开所述吊灯与所述天窗：从所述仓库吊顶的所述输入图像产生高斯尺度空间金字塔，其中所述高斯尺度空间金字塔包括多个尺度空间图像，计算所述高斯尺度空间金字塔内的每个图像的海森响应的行列式，将具有相同大小和结构的海森响应金字塔的行列式构建成所述高斯尺度空间金字塔，计算所述高斯尺度空间金字塔内的每个图像的海森响应的迹，将具有相同大小和结构的海森响应金字塔的迹构建成所述高斯尺度空间金字塔，利用海森响应金字塔的所述行列式以识别所述仓库吊顶的所述输入图像中的吊顶灯候选，利用海森响应金字塔的所述迹以识别所述仓库吊顶的所述输入图像中的天窗候选，使吊顶灯候选经受吊顶灯候选特征处理以识别所述仓库中的有效吊灯，使天窗候选经受天窗候选特征处理以识别所述仓库中的有效天窗，以及向所述车辆控制器发送基于有效吊顶灯识别、有效天窗识别或这两者而为所述工业车辆导航穿过所述仓库的命令。