[发明专利]用于生成及使用定位参考数据的方法及系统

摘要

本发明揭示用于改进相对于数字地图的定位精度的方法及系统，且所述方法及系统优选地用于高度及全自动驾驶应用，且其可使用与数字地图相关联的定位参考数据。本发明进一步扩展到用于生成与数字地图相关联的定位参考数据的方法及系统。

主权项

一种确定交通工具相对于数字地图的位置的方法，所述数字地图包括表示所述交通工具沿着其行进的可导航网络的可导航元素的数据，所述方法包括：针对所述交通工具沿着所述可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得与所述数字地图相关联的定位参考数据，其中所述定位参考数据包括指示投影到参考平面上的所述交通工具周围的环境的至少一个深度图，所述参考平面由与所述可导航元素相关联的参考线界定，所述至少一个深度图中的每一像素与相关联于所述交通工具沿着其行进的所述可导航元素的所述参考平面中的位置相关联，且所述像素包含表示沿着经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的深度通道；通过使用至少一个传感器扫描所述交通工具周围的所述环境确定实时扫描数据，其中所述实时扫描数据包括指示所述交通工具周围的环境的至少一个深度图，所述至少一个深度图中的每一像素与相关联于所述可导航元素的所述参考平面中的位置相关联，且所述像素包含表示使用所述至少一个传感器所确定的沿着所述经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的深度通道；确定指示所述定位参考数据与实时传感器数据深度图的对应像素之间的横向对准偏移相对于所述像素沿着所述深度图的纵向位置的变化的函数；及使用所述确定的函数调整所述交通工具的所认为的当前前进方向以确定所述交通工具相对于所述数字地图的所述前进方向。