[发明专利]自走式电子设备及自走式电子设备的行走方法

摘要

提供一种即使在室内存在障碍物的情况下，也可以回避障碍物的同时在室内各处行走的自走式电子设备。本发明的自走式电子设备特征在于：在壳体在封闭区域内进行之字形行走时，在所述壳体在所述去路或返路直行中，所述障碍物传感器在前方检测到障碍物时，所述行走控制部以使所述障碍物位于所述壳体左右两侧中预先设定的侧的方式使所述壳体沿着所述障碍物行走，所述壳体在与往返方向正交的方向行进规定的间距宽度时，所述行走控制部使所述壳体方向转换并在下一返路或去路直行，另一方面，在沿着所述障碍物行走中，再次返回至原来的去路或返路时，与在所述去路或返路行走时相比，在所述壳体的朝向反转的情况下，所述行走控制部使所述壳体的行走结束。

主权项

1.一种自走式电子设备，其特征在于，具备：壳体；驱动轮，其使所述壳体行走；行走控制部，其控制所述壳体的行走；障碍物传感器，其检测所述壳体的至少前方及左右的障碍物；及壳体方向检测部，其检测所述壳体的朝向，所述壳体在被障碍物包围的封闭区域内行走时，所述行走控制部使所述壳体沿着交替相连的路径往返行走，使得直线状的去路及返路曲折，所述壳体在所述去路直行中，所述障碍物传感器在前方检测到障碍物时，所述行走控制部使所述壳体沿着所述障碍物行走，以使所述障碍物位于所述壳体左右两侧中预先设定的一侧，另一方面，所述壳体在所述返路直行中，所述障碍物传感器在前方检测到障碍物时，所述行走控制部使所述壳体沿着所述障碍物行走，以使所述障碍物位于与所述预先设定的一侧的相反侧，在沿着所述障碍物行走中，所述壳体在与往返方向正交的方向行进预先设定的间距宽度时，所述行走控制部使所述壳体转换方向并在下一返路或去路直行，另一方面，在沿着所述障碍物行走中，所述壳体再次返回至检测到所述障碍物前所行走的去路或返路时，所述壳体方向检测部以检测到所述障碍物前在所述去路或所述返路行走时的所述壳体的朝向为基准，检测所述壳体的朝向是否反转，所述行走控制部在所述壳体的朝向反转的情况下，使所述壳体的行走结束，在所述壳体的朝向没有反转的情况下，使所述壳体继续在所述去路或所述返路直行。