[发明专利]用于操纵机构的补偿装置以及具有补偿装置的操纵机构

摘要

在自动化技术中经常使用机械手，用于比如抓住工件并且将其定位。为了能够对位置公差进行补偿，已经知道补偿装置，所述补偿装置能够被置于所述机械手与由所述机械手移动的抓具之间。本发明涉及一种用于操纵机构（1）的补偿装置（5），其中所述补偿装置（5）具有用于操作机（2）的第一接口区段（7a）和用于末端执行器（3）的第二接口区段（7b），使得所述补偿装置（5）能够布置在所述操作机（2）与所述末端执行器（3）之间，所述补偿装置具有至少一个关节机构（8），其中所述至少一个关节机构（8）相对于第一轴Z相同指向地定向在所述接口区段（7a、b）之间并且具有第一和第二配对关节（9、10），其中所述第一配对关节（9）与所述第一接口区段（7a）相连接并且所述第二配对关节（10）与所述第二接口区段（7b）相连接，其中所述其中一个配对关节具有球区段（9）并且另一个配对关节具有用于所述球区段（9）的接纳区段（10），使得所述关节机构（8）形成回转关节或者球关节，其中所述接纳区段（10）包括至少一个斜坡区域（14），其中所述球区段（9）能够从正常位置沿着相对于所述第一轴Z的横向方向X‑Y移到补偿位置中，使得所述关节机构（8）形成移动关节（2）。

主权项

用于操纵机构（1）的补偿装置（5），其中所述补偿装置（5）具有用于操作机（2）的第一接口区段（7a）和用于末端执行器（3）的第二接口区段（7b），使得所述补偿装置（5）能够布置在所述操作机（2）与所述末端执行器（3）之间；所述补偿装置具有至少一个关节机构（8），其中所述至少一个关节机构（8）相对于第一轴（Z）相同指向地定向在所述接口区段（7a、b）之间并且具有第一和第二配对关节（9、10），其中所述第一配对关节（9）与所述第一接口区段（7a）相连接并且所述第二配对关节（10）与所述第二接口区段（7b）相连接；其中所述其中一个配对关节具有球区段（9）并且另一个配对关节具有用于所述球区段（9）的接纳区段（10），使得所述关节机构（8）形成回转关节或者球关节；其特征在于，所述接纳区段（10）包括至少一个斜坡区域（14），其中所述球区段（9）能够从正常位置沿着相对于所述第一轴（Z）的横向方向（X‑Y）移到补偿位置中，使得所述关节机构（8）形成移动关节。