[发明专利]用于对肢体的至少部分进行运动跟踪的装置和方法

摘要

本发明提出了一种用于对包括两个以关节连接的直的部分的肢体的至少部分进行运动跟踪的装置。所述装置包括：运动传感器(110c)，其被附着到所述肢体的部分以测量所述肢体的所述部分的取向；相机(120)，其用于捕获运动中的所述肢体的所述部分连同被附着到所述肢体的所述部分的预定义位置(110a、110b、110d)处的标记的图像，所述标记在由所述相机捕获的每幅图像中的位置作为参考位置；处理器，其用于基于参考位置、与每个参考位置相对应的取向、所述肢体的所述部分的预先确定的长度以及所述预定义位置来估计所述肢体的所述部分的移动。替代在图像中直接跟踪关节的位置，基于能观测到的一个标记的位置并且根据取向信息来导出位置。以这种方式，解决了遮挡问题，并且能够基于对感兴趣位置的准确度和瞬时测量来估计肢体的移动。

主权项

一种用于对肢体的至少部分进行运动跟踪的装置，所述肢体包括两个以关节连接的直的部分，所述装置包括：运动传感器(110c)，其被附着到所述肢体的所述部分以测量所述肢体的所述部分的取向，所述取向是根据所述运动传感器(110c)的输出而导出的；相机(120)，其用于捕获运动中的所述肢体的所述部分以及被附着到预定义位置(110a、110b、110d)的标记的图像，所述标记在由所述相机(120)捕获的每幅图像中的位置作为参考位置；处理器，其用于基于参考位置、与每个参考位置相对应的取向、所述肢体的所述部分的预先确定的长度以及所述预定义位置，通过确定所述肢体的所述部分的两端在图像空间中的空间位置，来估计所述肢体的所述部分的移动；其中，所述肢体是臂或腿。