[发明专利]自动化的移动岩土测绘

摘要

提供了用于生成物理环境的表示的设备和方法，其包括：移动传感器平台(MSP)，所述MSP包括输出传感器信号的传感器，所述传感器信号与诸如距离、重力、地球磁场方向和角速度等的参数相关。所述MSP适用于在所述环境中移动。对所述传感器信号进行处理，并且在时间步长序列中对环境中的轴进行观测，针对每个时间步长估计MSP的方位，在每个方位上识别观察到的轴，并且关联相似的轴。所述的方位、环境中的轴以及重力和地球磁场的方向被链接，使每个观测值基于所述方位的估计被预测。所述方位的估计被优化，并且基于所述优化的方位估计生成物理环境的表示的输出。所述输出可以是轴向图、视觉表示和/或数据集。在一个实施方案中，输出装置可以产生包括stereonet立体图的输出。

主权项

一种用于生成物理环境的表示的设备，其包括：移动传感器平台(MSP)，其包括输出传感器信号的传感器，其中所述传感器感知和/或测量距离、重力、地球磁场方向和角速度，所述MSP适用于在所述环境中移动；处理器，其：(i)接收所述的传感器信号并针对时间步长序列在所述环境中生成观测值；(ii)对所述时间步长序列的每个时间估计所述MSP的方位，在每个方位识别观察到的轴，并关联相似的轴；以及(iii)链接所述的方位、环境中的轴和重力及地球磁场方向，使每个观测值基于所述方位的估计被预测，优化所述方位的估计；以及输出装置，其基于所述优化的方位的估计输出所述物理环境的表示。