[发明专利]用于自动牵拉拖车的机器人拖车牵拉车辆

摘要

本发明提供了一种用于自动对接和牵拉拖车(3)的机器人拖车牵拉车辆(2)，所述拖车例如为用于例如亚麻布的带车轮的医院拖车。具体地，车辆(2)设置有用于保持拖车(3)的独特的抓握器件(1)。此外，机器人车辆(2)采用定位系统以用于在医院走廊安全行驶，并且还包括一个或多个传感器以指示机器人(2)相对于周围环境的位置从而避免不必要的撞击。

主权项

一种用于牵引带车轮的拖车(3)的自动引导车辆，所述拖车具有至少四个车轮并且设置有拖车框架，所述自动引导车辆包括：·驱动车轮；·安装在所述驱动车轮上的机器人本体(2)；·使用导航系统的控制系统；·拖车附接机构(1)，所述拖车附接机构安装在所述机器人本体(2)上以用于将所述拖车联接至所述自动引导车辆；·安装在所述机器人本体上的至少一个接近传感器，所述控制系统联接至所述至少一个接近传感器以用于调节所计算的机器人位置并且检测任何障碍；其特征在于：所述拖车附接机构(1)包括拖曳臂，所述拖曳臂能够在水平平面内自由旋转，所述拖曳臂在一个端部处安装在所述机器人本体上的枢转点中，并且在另一个端部处设置有抓握部分以用于抓握和保持待牵引的所述拖车(3)，所述抓握部分包括：‑竖直杆元件(10)，所述竖直杆元件附接至所述拖曳臂；‑水平杆元件，所述水平杆元件经由枢转点P1柔性地附接至所述竖直杆元件(10)；‑挂钩元件，所述挂钩元件用于抓握所述拖车框架，所述挂钩元件设置有挂钩(20)，并且所述挂钩元件经由枢转点P2柔性地附接至所述水平杆元件，并且其中所述挂钩能够通过驱动器件而(水平)移动；‑至少两个支撑托架(22)，所述至少两个支撑托架定位在所述挂钩的每一个侧部上以用于提供抵接所述拖车框架的夹持力。