[发明专利]专用机器人运动规划硬件及其制造和使用方法

摘要

本发明提供了专业的机器人运动规划硬件及其制造和使用方法。可以使用工具设计机器人特定的硬件，其接收一个机器人描述，其中包括机器人的碰撞几何形状、机器人的每个关节的自由度和机器人的关节限度；接收一个场景描述；使用所述机器人描述和所述场景描述生成概率路线图(PRM)；并且对于PRM的每个边缘，生成碰撞检测单元，其包括一个电路，指示与该边缘碰撞的障碍物的所有部分。所述硬件被实现为并行碰撞检测单元，其提供用于从被搜索的PRM中去除边缘的碰撞检测结果，以找到一个目标位置的路径。

主权项

一种或多种计算机可读存储介质，具有存储在其上的指令，当由一计算系统执行时，将所述计算系统指向至至少：接收一个机器人描述，其包括一个机器人的碰撞几何形状，所述机器人的每个关节的自由度和所述机器人的关节限度；接收一个场景描述；使用所述机器人描述和所述场景描述生成一个概率路线图(PRM)；和对于PRM的每个边缘，生成一个碰撞检测单元，其包括一个电路，所述电路指示与所述边缘碰撞的障碍物的所有部分。