[发明专利]路径规划的方法、装置、飞行控制系统、全方位避障系统与无人机有效
| 申请号： | 201680004556.5 | 申请日： | 2016-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107278282B | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 钱杰;刘昂;周游;赵丛 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京龙双利达知识产权代理有限公司 11329 | 代理人： | 王龙华;毛威 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 提供了一种路径规划的方法、装置、飞行控制系统、全方位避障系统与无人机。该方法包括：获取无人机与障碍物之间的距离；当该距离大于阈值时，采用局部路径规划方法确定该无人机的第一规划路径；当该距离小于或等于该阈值时，结合速度场方法与该局部路径规划方法确定该无人机的第二规划路径，该速度场方法在障碍物周围生成远离障碍物的速度场，从而能够使得无人机飞行过程中避开障碍物，保证无人机在整个飞行过程中的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 装置 飞行 控制系统 全方位 系统 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种路径规划的方法，其特征在于，包括：获取无人机与障碍物之间的距离；当所述距离大于阈值时，采用动态窗口法确定所述无人机的第一规划路径；当所述距离小于或等于所述阈值时，结合速度场方法与所述动态窗口法确定所述无人机的第二规划路径，所述速度场方法在障碍物周围生成远离障碍物的速度场；所述结合速度场方法与所述动态窗口法确定所述无人机的第二规划路径，包括：根据所述距离获取第一速度，所述第一速度的方向为远离所述障碍物的方向，所述第一速度的大小根据所述距离确定；计算所述第一速度与第二速度的矢量和，获取第三速度，所述第二速度为根据所述动态窗口法确定的速度；根据所述第三速度确定所述第二规划路径。
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