[实用新型]一种采用EtherCAT协议的实时同步机器人扭矩扭力控制系统

摘要

本实用新型公开了一种采用EtherCAT协议的实时同步机器人扭矩扭力控制系统，EtherCAT主站发送含有伺服电机位置扭矩、力度信息的报文至从站控制芯片，从站控制芯片对接收到的报文进行解析，发送控制信息到单片机芯片，单片机芯片的扭矩扭力数据输出端将扭矩扭力控制信息发送给扭矩扭力输出单元输入端，扭矩扭力输出单元的输出端与机器人处的伺服电机驱动器连接，伺服电机驱动器与扭矩扭力输入单元的输入端连接，扭矩扭力输入单元与单片机芯片的扭矩扭力输入端连接，闭环实现对伺服电机的扭矩和力度控制，实现对多个机器人的扭矩和力度控制，满足工业需求，具有较强的通用性。

主权项

一种采用EtherCAT协议的实时同步机器人扭矩扭力控制系统，其特征在于，包括管理主从站之间的数据通信的EtherCAT主站控制器，接收EtherCAT主站控制器发送的报文进行识别且发送至微处理器、接收微处理器发送信息发送报文至EtherCAT主站控制器的EtherCAT从站控制器，微控制器和扭矩扭力控制模块；EtherCAT主站控制器与EtherCAT从站控制器通过网线连接，EtherCAT从站控制器与微控制器通过串口/并口连接，EtherCAT主站控制器采用搭载有倍福公司的TwinCAT开发平台的PC机；EtherCAT从站控制器采用从站控制芯片ET1100；扭矩扭力控制模块包括扭矩扭力输出单元和扭矩扭力输入单元，扭矩扭力输出单元包括DA转换单元和输出信号放大单元，扭矩扭力输入单元包括输入信号放大单元和AD转换单元；DA转换单元的输入端与微处理器的扭矩扭力数据输出端连接，DA转换单元的输出端与输出信号放大单元的数据输入端连接，输出信号放大单元的数据输出端与机器人处的伺服驱动器连接；输入信号放大单元的数据输入端与机器人处的伺服驱动器连接，输入信号放大单元的数据输出端与AD转换单元的输入端连接，AD转换单元的输出端与微处理器的扭矩扭力数据输入端连接。