[实用新型]一种焊接机器人

摘要

一种焊接机器人，包括焊接头、转台、前臂和与前臂铰接的后臂；前臂包括抓手、驱动抓手翻转的第一驱动机构和驱动抓手旋转的第二驱动机构；后臂包括第一固定板、第二固定板、第一臂板、第二臂板和拉杆。四电机与长筒的一端连接，长筒的另一端与第一驱动机构连接，第一驱动机构与抓手连接，可以通过第四电机驱动长筒旋转即可驱动抓手整体旋转，第三电机通过扇形的齿轮传动组可以驱动抓手整体绕第一转轴进行翻转；将第五电机的输出轴设置在转筒内，该输出轴可以通过驱动拉杆使前臂整体绕后臂进行旋转，另外通过驱动转筒可以使后臂连通前臂一起进行角度的调整；本实用新型的驱动结构紧凑，有助于减小机器人的体积。

主权项

一种焊接机器人，包括焊接头、转台、前臂和与前臂铰接的后臂；其特征在于：所述前臂包括抓手、驱动抓手翻转的第一驱动机构和驱动抓手旋转的第二驱动机构；所述抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，所述抓手本体包括安装板、左夹臂和右夹臂，所述安装板的一侧设有第一连接法兰，所述第二电机的输出轴设有第二连接法兰，第一连接法兰与第二连接法兰通过螺栓连接；所述安装板的另一侧向外延伸设有第一安装座，所述第一电机固定在第一安装座上；所述左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，所述第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，所述第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，所述第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置；所述右夹臂包括第一右连杆、第二右连杆和第三右连杆，第一右连杆包括圆形的第二旋转部和连接在第二旋转部一侧的第二杆部，第一电机的输出与第二旋转部连接，第二旋转部的边缘设有与第一齿部啮合的第二齿部，所述第二杆部的端部与第二右连杆的一端铰接，第二右连杆的另一端设有第二夹持座，第一夹持座与第二夹持座组成用于夹持焊接头的夹持机构，所述第三右连杆的一端铰接在安装板上，第三右连杆的另一端铰接在第二右连杆的中间位置；所述第一驱动机构包括第二安装座、第三安装座、第三电机和齿轮传动组，所述第二安装座包括第二安装板和设置在第二安装板两侧的第二侧板，第二电机固定在第二安装板上，所述第三安装座包括第三安装板和设置在第三安装板两侧的第三侧板，所述二安装板位于第三安装板的外侧，两第三安装板之间设有第一转轴，第一转轴的两端分别穿出两侧的第三侧板后与第二侧板固定连接；所述齿轮传动组包括套在第一转轴上的第一扇形齿轮和套在第三电机输出轴上的第二扇形齿轮，第一扇形齿轮与第二扇形齿轮啮合；所述第二驱动机构包括第四安装座、第四电机和透明的长筒，所述第四安装座包括两块对称设置的第三侧板和第四侧板，所述第三侧板和第四侧板之间设有第一固定板、第二固定板和第三固定板；所述长筒的一端与第三安装板连接，长筒的另一端依次穿过第一固定板和第二固定板，长筒通过轴承分别于第一固定板和第二固定板枢接，所述第四电机固定在第三固定板上，第四电机的输出轴通过连接机构与长筒的一端连接；所述第三电机设置在长筒内；所述后臂包括第一固定板、第二固定板、第一臂板、第二臂板和拉杆，所述第一固定板和第二固定板固定在转台上，所述第一臂板位于第一固定板的外侧，第二臂板位于第二固定板的外侧，第一臂板与第二臂板的一端之间设有转筒连接，所述转筒分别与所述第一固定板和第二固定板枢接；设有第五电机固定在第一臂板的外侧，第五电机的输出轴从转筒的一端伸入转筒内，所述转筒的中间位置设有缺口槽，所述拉杆一端与曲杆的一端铰接，曲杆的另一端通过缺口槽伸入转筒内且与第五电机的输出轴连接；所述第二臂板的外侧设有立板，所述立板固定转台上，立板上设有第六电机，第六电机的输出轴与转筒连接；第一臂板与第二臂板的另一端之间设有第一铰接轴，前臂与第一铰接轴铰接，拉杆的另一端与前臂的后端铰接；所述第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴；所述第二左连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构；所述第二右连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。