[实用新型]一种船用堆垛机的精确定位及输送控制系统

摘要

一种船用堆垛机的精确定位及输送控制系统，包括安装在堆垛机上的PLC控制器、伺服驱动器、伺服电机、编码器、视觉传感器、四个光电传感器，以及安装在货架上的定位孔板，所述伺服驱动器、视觉传感器和四个光电传感器均与PLC控制器连接，伺服驱动器、伺服电机和编码器构成闭环控制结构；PLC控制器通过伺服驱动器控制伺服电机进行货架的初步寻址，伺服电机通过编码器反馈行程实现堆垛机X、Y、Z向行走，四个光电传感器分别安装在堆垛机的载货台的链条输送机构的左外侧、左内侧、右外侧和右内侧；视觉传感器用于查找定位孔板的位置，实现堆垛机对货架的二次定位。本实用新型实现堆垛机与货架的精确定位、货物由堆垛机进出货架的对接。

主权项

一种船用堆垛机的精确定位及输送控制系统，其特征在于：包括安装在堆垛机上的PLC控制器、伺服驱动器、伺服电机、编码器、视觉传感器、四个光电传感器，以及安装在货架上的定位孔板，所述伺服驱动器、视觉传感器和四个光电传感器均与PLC控制器连接，伺服驱动器、伺服电机和编码器构成闭环控制结构；所述编码器用于为每一个货架实际地址映射一个编码地址，PLC控制器通过伺服驱动器控制伺服电机进行货架的初步寻址，伺服电机通过编码器反馈行程实现堆垛机X向、Y向、Z向行走，四个光电传感器分别安装在堆垛机的载货台的链条输送机构的左外侧、左内侧、右外侧和右内侧，由四个光电传感器的组合状态实时检测载货台上的货物位置信息，判定货物从左右两侧进出与停止位置；所述视觉传感器用于查找定位孔板的位置，实现堆垛机对货架的二次定位。