[实用新型]基于DSP控制系统的步进电机驱动三自由度机械手臂

摘要

本实用新型公开了一种基于DSP控制系统的步进电机驱动三自由度机械手臂，包括底座、腰部机械臂、大臂、小臂及控制装置，腰部机械臂设在底座的上端，大臂设在腰部机械臂的上端，小臂设在大臂的前端；腰部机械臂的内腔中设有腰部机械臂驱动电机，底座上端面设有竖向的腰部转轴，腰部机械臂驱动电机的电机轴与腰部转轴转动连接；腰部机械臂的上端固设有大臂滑块，大臂的下端固设有与滑槽匹配的水平的大臂滑轨。本实用新型机械结构简单、机械传动性能可靠，采用DSP对步进电机进行控制，充分利用DSP芯片强大的信号处理能力，结合DSP的中断处理机制，保证机械臂运动定位控制的实时性和准确性；采用传感器对机械臂的三个自由度进行位置测量保证了定位精度。

主权项

一种基于DSP控制系统的步进电机驱动三自由度机械手臂，其特征在于，包括底座、腰部机械臂、大臂、小臂及控制装置，腰部机械臂设在底座的上端，大臂设在腰部机械臂的上端，小臂设在大臂的前端；腰部机械臂的内腔中设有腰部机械臂驱动电机，底座上端面设有竖向的腰部转轴，腰部机械臂驱动电机的电机轴与腰部转轴转动连接；腰部机械臂的上端固设有大臂滑块，大臂滑块设有水平的滑槽，大臂的下端固设有与滑槽匹配的水平的大臂滑轨，大臂滑轨滑动卡装在对应的滑槽中；大臂靠近后端的上端面设有大臂驱动电机，大臂驱动电机的电机轴垂直穿入大臂的内腔中，位于大臂的内腔中的电机轴的下端套装有驱动齿轮，大臂的内腔中固设有与驱动齿轮匹配的水平设置的直齿条；大臂的前端固设有大臂固定座，小臂的下端固设有小臂下固定座，小臂下固定座通过第五转轴转动装配在大臂固定座中；小臂下固定座的上端穿装有第二转轴，第二转轴上套装有第一拉杆和第二拉杆，大臂靠近后端的上端面固设有小臂驱动电机，小臂驱动电机的电机轴套装有小臂转动架，第一拉杆的另一端通过第一转轴与小臂转动架穿装在一起；小臂的上端固设有小臂上固定座，小臂上固定座上套装有第二拉杆的另一端和转动座，转动座的一侧固定有回转座及回转座驱动电机，转动座的下端穿装有第四转轴，第四转轴套装有第三拉杆，大臂固定座的下端穿装有第六转轴，第三拉杆的另一端套装在第六转轴上；所述的腰部机械臂驱动电机、大臂驱动电机及小臂驱动电机均与控制装置电性连接。