[实用新型]能在倾倒后重新自动站立的自平衡机器人

摘要

能在倾倒后重新自动站立的自平衡机器人属于能在倾倒后自行重新站立的特种机器人领域，该机器人包括两套平衡走行轮机构、门形控制箱体、两个支撑臂、支撑臂轴座和两个支撑臂回位到位开关；所述门形控制箱体包括两个控制箱、上端连接板、两个倾倒触点开关和两个支撑臂限位开关。本实用新型的机器人采用两个支撑臂限位开关分别布置在门字型的整体结构两个内侧壁下端的同一条对角线的两个顶角上，两个支撑臂限位开关朝向彼此相反。当支撑臂限位开关被支臂压迫和触发时，说明门形控制箱体与水平面的倾角已进入了足以启动自平衡系统的状态，从而可以恢复并启动自平衡机器人的自平衡能力，使其自行竖立并继续保持平衡状态。

主权项

能在倾倒后重新自动站立的自平衡机器人，包括两套平衡走行轮机构(5)，其特征在于：该机器人还包括门形控制箱体(1)、两个支撑臂(2)、支撑臂轴座(3)和两个支撑臂回位到位开关(4)；所述门形控制箱体(1)包括两个控制箱(1‑1)、上端连接板(1‑2)、两个倾倒触点开关(1‑3)和两个支撑臂限位开关(1‑4)，在控制箱(1‑1)的中段侧壁上设有支撑臂驱动电机安装孔(1‑1‑1)，两个控制箱(1‑1)的支撑臂驱动电机安装孔(1‑1‑1)彼此同轴对称布置；所述上端连接板(1‑2)的下端与两个控制箱(1‑1)的上端面均分别固连，其三者共同形成一个门字型的整体结构，两个控制箱(1‑1)各自的控制电路均通过上端连接板(1‑2)彼此连接；所述两个倾倒触点开关(1‑3)分别固连在一个对应控制箱(1‑1)的侧壁上，所述的两个倾倒触点开关(1‑3)的倾倒触点探测端头(1‑3‑1)彼此朝向相反，且倾倒触点探测端头(1‑3‑1)均位于门字型的整体结构的外部；所述两个支撑臂限位开关(1‑4)分别布置在门字型的整体结构两个内侧壁下端的同一条对角线的两个顶角上，两个支撑臂限位开关(1‑4)朝向彼此相反；支撑臂(2)包括支臂(2‑1)、支臂滚轮(2‑2)和支臂步进电机(2‑3)，支臂(2‑1)的前端设有滚轮轴承座(2‑1‑2)，支臂(2‑1)的后端设有支臂轴承安装盲孔(2‑1‑1)，所述支臂步进电机(2‑3)的转子轴杆同轴固连于支臂轴承安装盲孔(2‑1‑1)的背面；支臂滚轮(2‑2)的转轴穿过滚轮轴承座(2‑1‑2)上的轴孔，其二者转动连接；支撑臂轴座(3)包括轴座板(3‑1)、两个滚珠轴承(3‑3)和轴承连杆(3‑2)，轴座板(3‑1)下部的侧壁上设有轴承连杆安装孔(3‑1‑1)，所述轴承连杆(3‑2)的中段与轴承连杆安装孔(3‑1‑1)同轴固连，两个滚珠轴承(3‑3)对称地分布在轴座板(3‑1)的两侧，轴承连杆(3‑2)的两端均分别与一个对应滚珠轴承(3‑3)的内环同轴固连；所述两个支撑臂(2)对称地布置在轴座板(3‑1)的两侧，每一个支臂步进电机(2‑3)均分别嵌入并固连于一个对应的支撑臂驱动电机安装孔(1‑1‑1)内，每一个滚珠轴承(3‑3)的外环均嵌入并固连于一个对应的支臂轴承安装盲孔(2‑1‑1)内；所述两个支撑臂回位到位开关(4)对称地布置在轴座板(3‑1)的两侧，支撑臂回位到位开关(4)的上端与上端连接板(1‑2)的底面固连，两个支撑臂回位到位开关(4)各自的回位触点探测端头(4‑1)分别与一个对应滚轮轴承座(2‑1‑2)的中点对齐；回位触点探测端头(4‑1)到滚轮轴承座(2‑1‑2)转动圆周外径的距离为5mm；所述两个走行轮(5‑1)固连在一个对应的控制箱(1‑1)底部，两个走行轮(5‑1)彼此对称。