[实用新型]一种具有稳定控制能力的工业机器人

摘要

本实用新型公开了工业机器人技术领域内的一种具有稳定控制能力的工业机器人，包括底盘、第一伺服电机、腰部、第二伺服电机、臂部、第三伺服电机、腕部、第四伺服电机、用于夹住工件的末端执行部件、远程控制终端；末端执行部件包括上电动推杆、一对侧向电动推杆、安装支架、翻转座、一对活动执行单元；末端执行部件还包括执行动作控制系统；当一对活动执行单元在夹抱工件过程中恰好使得感应板经过接近开关的感应侧时，接近开关产生的信号经过中枢模块处理后由信号传输模块传递给远程控制终端，同时远程控制终端控制侧向电动推杆使其停止运动。使其运行稳定性得到保证的同时，也能够控制成本。

主权项

一种具有稳定控制能力的工业机器人，包括底盘（1）、第一伺服电机（2）、腰部（3）、第二伺服电机（4）、臂部（5）、第三伺服电机（6）、腕部（7）、第四伺服电机（8）、用于夹住工件的末端执行部件（9）、远程控制终端（10）；所述腰部（3）、臂部（5）、腕部（7）由下到上依次活动串接并形成一个柔性传动链，所述腰部（3）在第一伺服电机（2）的控制下相对底盘（1）进行水平旋转，所述臂部（5）在第二伺服电机（4）的控制下相对腰部（3）进行水平旋转，所述腕部（7）在第三伺服电机（6）的控制下相对臂部（5）进行水平旋转，其特征在于：所述末端执行部件（9）包括上电动推杆（901）、一对侧向电动推杆（902）、安装支架（903）、翻转座（904）、一对与侧向电动推杆（902）一一配套的活动执行单元（905）；所述第四伺服电机（8）水平布置，所述安装支架（903）安装在第四伺服电机（8）输出轴上，所述上电动推杆（901）的缸筒铰接在安装支架（903）上，所述翻转座（904）可上下转动地安装在安装支架（903）上，所述上电动推杆（901）的伸缩杆与翻转座（904）相铰接，并且所述翻转座（904）可在上电动推杆（901）的伸缩杆控制下进行上下翻转，所述一对活动执行单元（905）左右对称地安装在翻转座（904）上，并且所述活动执行单元（905）可相对翻转座（904）进行转动，所述侧向电动推杆（902）的缸筒铰接在翻转座（904）上，所述侧向电动推杆（902）的伸缩杆与活动执行单元（905）相铰接，所述一对活动执行单元（905）可在侧向电动推杆（902）的伸缩杆控制下转动并可夹住工件；所述末端执行部件（9）还包括可保证末端执行部件（9）稳定运行的执行动作控制系统，所述执行动作控制系统包括信号处理机构（907）、固定在翻转座（904）上的安装板（908）、安装在安装板（908）上的接近开关（906）、固定安装在活动执行单元（905）上的感应板（905d），所述信号处理机构（907）包括相互连接的中枢模块（907b）、信号传输模块（907a），所述接近开关（906）与中枢模块（907b）电性连接，所述信号传输模块（907a）与远程控制终端（10）通讯连接；当一对活动执行单元（905）在夹抱工件过程中恰好使得感应板（905d）经过接近开关（906）的感应侧时，所述接近开关（906）产生的信号经过中枢模块（907b）处理后由信号传输模块（907a）传递给远程控制终端（10），同时所述远程控制终端（10）控制侧向电动推杆（902）使其停止运动。