[实用新型]一种电驱动单腿三自由度的四足机器人

摘要

本实用新型公开了一种电驱动单腿三自由度的四足机器人，包括机身、四个单腿单元和动力单元；单腿单元包括横摆关节、大腿关节、小腿关节以及限位单元；横摆关节的上端与固定件构成绕第一轴的转动连接，大腿关节的上端与横摆关节的下端构成绕第二轴的转动连接，小腿关节的上端与大腿关节的下端构成绕第三轴的转动连接；第二轴和第三轴相互平行且均垂直于第一轴；动力单元驱动单腿单元运动从而使单腿单元具有三个自由度；每个限位单元包括一对光电开关和一个挡光板；一对光电开关和挡光板分别安装在相互转动连接的部件上，并通过对光路产生阻挡实现正负限位作用。本实用新型具有的有益效果整体结构紧凑并拥有较好的运动稳定性。

主权项

一种电驱动单腿三自由度的四足机器人，包括机身、四个单腿单元和动力单元；其特征在于：所述机身设有对应每个所述单腿单元安装的固定件；所述单腿单元包括横摆关节、大腿关节、小腿关节以及能够分别实现横摆关节、大腿关节及小腿关节正负限位和开机回零作用的限位单元；所述横摆关节的上端与所述固定件构成绕第一轴的转动连接，所述大腿关节的上端与所述横摆关节的下端构成绕第二轴的转动连接，所述小腿关节的上端与所述大腿关节的下端构成绕第三轴的转动连接；第二轴和第三轴相互平行且均垂直于所述第一轴；所述动力单元驱动所述单腿单元运动从而使所述单腿单元具有三个自由度；每个限位单元包括一对光电开关和一个挡光板；每个限位单元中的一对光电开关和挡光板分别安装在相互转动连接的部件上，并通过在相对转动过程中、所述挡光板对所述光电开关中的光路产生阻挡实现正负限位作用。