[实用新型]一种双足机器人ZMP测量装置

摘要

本实用新型公开了一种双足机器人ZMP测量装置，包括直流电源模块，用于提供稳定直流电压；主控制芯片模块，用于读取和处理双足机器人的FSR传感器信息；FSR传感器模块，采用8个FSR传感器安装在机器人的两只脚四周，用于获得测量安装点与地面的压力，从而计算出ZMP位置；串行通信模块，用于实现主控制芯片模块和外界通信；蓝牙模块，通过串行蓝牙模块实现无线蓝牙通信，从而提供监控ZMP相关数据的接口；LED灯输出显示模块，用于对系统的状态进行显示。本实用新型采用具有多路12位A/D采集模块的嵌入式主控芯片STM32F101C8T6和低成本的FSR传感器，拥有串行通信接口和蓝牙通信接口，具有成本低、互联性好、可靠性高和制造维护方便等优点。

主权项

一种双足机器人ZMP测量装置，其特征在于，包括：直流电源模块，用于提供稳定直流电压；主控制芯片模块，用于读取和处理双足机器人FSR传感器信息；FSR传感器模块，采用8个FSR传感器安装在机器人的两只脚四周，用于获得测量安装点与地面的压力，从而计算出ZMP位置；串行通信模块，用于实现主控制芯片模块和外界通信；蓝牙模块，通过串行蓝牙模块实现无线蓝牙通信，提供监控ZMP相关数据的接口；LED灯输出显示模块，用于对系统的状态进行显示；其中，所述直流电源模块的输入电源采用2电芯锂电池供电:7.2～8.4V,2200mAh，通过利用稳压芯片LM1117‑3.3V产生3.3V电压为主控制芯片模块提供电源；所述主控制芯片模块采用STM32F101C8T6芯片，该芯片具有多路12位A/D采集接口，其中利用8路A/D实现对FSR传感器数据的读取并计算出ZMP位置；所述FSR传感器模块，包括8路FSR传感器采集电路，每个FSR传感器一端接地，另一端串联一个电阻接到3.3V，通过读取FSR传感器的电压能够获得当前压力大小；所述串行通信模块通过串行通信和外界其他模块连接，从而实现和外界通信；所述LED灯输出显示模块设计有2路LED电路，通过连接限流电阻芯片直接产生高低电平驱动LED灯亮灭；所述直流电源模块、FSR传感器模块、串行通信模块、蓝牙模块、LED灯输出显示模块分别与主控制芯片模块一一对应相接。