[实用新型]一种具有位姿自检功能的多轴调节平台

摘要

本实用新型属于运动模拟器技术领域，具体来说，涉及一种具有位姿自检功能的多轴调节平台。所述多轴调节平台包括运动平台、运动分支、检测分支、驱动装置和固定平台；所述运动分支可实现绕Y轴转动以及分别沿X、Z轴移动等三个自由度；所述检测分支安装有编码器和光栅尺，用于实时检测运动平台空间位姿、速度和加速度。与现有技术相比，本实用新型在工程应用中可根据调节平台所需实现的运动自由度，合理布置各运动分支及检测分支运动副轴线；同时，通过检测分支处传感器直接获得运动平台的位姿、速度、加速度等参数，具有实时性好、检测精度高等优点。

主权项

一种具有位姿自检功能的多轴调节平台，其特征在于，所述多轴调节平台包括运动平台(1)、运动分支、检测分支、驱动装置和固定平台(6)；所述运动平台(1)用于承载仪器设备，并提供相应的调节运动，其上表面设有安装孔，用于安装设备，其下表面安装有铰链支座，用于安装运动分支或检测分支的运动副；所述运动分支有三组，上下端分别均匀布置于运动平台(1)和固定平台(6)上；第1运动分支结构形式为SPR，上、下两端分别通过球铰、转动副与运动平台1和固定平台(6)连接；第2、3运动分支结构形式为RPS，上、下两端分别通过转动副、球铰与运动平台(1)和固定平台(6)连接；三组运动分支的移动副均包括驱动装置及上下套接的伸缩杆(8)和固定杆(9)；所述检测分支结构形式为RPP，包括上端的转动副、下端的第1移动副及水平的第2移动副；所述第1移动副包括驱动装置及上下套接的伸缩杆(8)和固定杆(9)；所述第2移动副包括导轨(11)、滑块(10)和支座；上端的转动副安装于运动平台(1)中心处，该转动副轴线与第2、3运动分支的转动副轴线共平面；下端的第1移动副安装于固定平台(6)中心处，该移动副轴线垂直于第1运动分支转动副轴线；第2移动副通过滑块(10)与第1移动副上的固定杆(9)连接，其轴线垂直于上端的转动副和第1移动副的轴线；所述驱动装置包括伺服电机(4)和伺服电动缸(3)；所述伺服电机(4)与伺服电动缸(3)采用并联式连接方式，其上还安装有绝对值编码器；所述伺服电动缸(3)上安装有限位开关，其内设有固定杆(9)；所述固定平台(6)在上表面安装有铰链支座，用于安装运动分支的移动副及球铰，在下表面设有安装孔，用于固定于地面或设备基座；所述检测分支安装有编码器和光栅尺，用于实时检测运动平台(1)空间位姿、速度和加速度。