[实用新型]基于瑞萨R5F100LEA主控的四旋翼飞行控制器

摘要

本实用新型公开了一种基于瑞萨R5F100LEA主控的四旋翼飞行控制器，包含数据处理单元和姿态控制单元。工作时，数据处理单元接收并处理电子罗盘、六轴姿态传感器、气压计、GPS单元接口、遥控器接收机、超声波测距模块的数据，并对其进行卡尔曼滤波，然后将解算出的四旋翼姿态、高度、位置、速度、加速度、角速度以及遥控器控制指令后通过串口传给姿态控制单元，姿态控制单元利用接收到的数据信息控制四旋翼飞行器的姿态和高度。本实用新型成本低、性能可靠、控制效果好，对于飞控系统的后续开发具有很好的实用价值。

主权项

基于瑞萨R5F100LEA主控的四旋翼飞行控制器，其特征在于，包括数据处理单元、姿态控制单元、电子罗盘、六轴姿态传感器、气压计、GPS单元接口、超声波测距模块接口、遥控器接收机接口、GPS接收模块、遥控器接收机、超声波测距模块、数据输出接口、飞控状态指示灯、独立按键、数据存储器、无线通信模块接口、电机控制信号接口、无线通信模块和电机控制模块；所述数据处理单元分别和电子罗盘、六轴姿态传感器、气压计、数据输出接口连接；所述GPS接收模块通过GPS接收模块接口与数据处理单元连接；所述超声波测距模块通过超声波测距模块接口与数据处理单元连接；所述遥控器接收机通过遥控器接收机接口与数据处理单元连接；所述姿态控制单元分别与数据存储器、飞控状态指示灯、独立按键连接；所述无线通信模块通过无线通信模块接口与姿态控制单元连接；所述电机控制模块通过电机控制信号接口与控制单元连接；所述数据处理单元通过UART串口与所述姿态控制单元连接；所述GPS接收模块用于接收GPS卫星数据，并将接收到的数据传递给所述数据处理单元；所述超声波测距模块用于以超声波测距的方式测量四旋翼飞行器距离地面的高度；所述数据输出接口用于将数据处理单元处理后的数据对外输出；所述飞控状态指示灯用于显示四旋翼飞行器的飞行模式，所述飞行模式包括手动模式、定高模式、定点模式、自主飞行模式；所述独立按键用于在四旋翼飞行器起飞之前设置飞行模式；所述数据存储器用于存储姿态控制单元需要用到的PID控制参数；所述姿态控制单元的芯片型号为R5F100LEA。