[实用新型]一种新型机器人制孔末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种新型机器人制孔末端执行器，主要包括进给单元、连接单元、检测单元、钻孔单元、压脚单元和吸屑单元；所述进给单元包括伺服电机、联轴器、电机托架、梯形垫块、丝杠后支座、丝杠、滑动支座、滑块和丝杠前支座；所述连接单元包括底座、底板、侧面连接板、后连接板、直角连接块、顶部连接板、工具侧快换法兰、气动模块和电流模块；所述检测单元包括非接触式位移传感器、非接触式位移传感器安装座、专用光源、工业相机、安装支架和支架导轨。该装置能够有效地提升制孔效率，改善制孔的质量，缩短装配生产周期，降低生产成本和工人劳动强度。

主权项

一种新型机器人制孔末端执行器，主要包括进给单元、连接单元、检测单元、钻孔单元、压脚单元和吸屑单元；所述进给单元包括伺服电机、联轴器、电机托架、梯形垫块、丝杠后支座、丝杠、滑动支座、滑块和丝杠前支座，伺服电机安装在电机托架上，电机托架下固定一梯形垫块；丝杠前支座和丝杠后支座分别安装在滑动支座的前后方，丝杠前支座和丝杠后支座分别安装有轴承，丝杠穿装在两轴承中，滑块安装在丝杠上，两侧与滑动支座相接触；丝杠和伺服电机透过电机托架的空间与联轴器相连；所述连接单元包括底座、底板、侧面连接板、后连接板、直角连接块、顶部连接板、工具侧快换法兰、气动模块和电流模块，底座分别安装在底板左右两侧，侧面连接板和后连接板都会与顶部连接板相连接，其中后连接板通过直角连接块过渡连接；气动模块和电流模块安装在工具侧快换法兰两侧；所述检测单元包括非接触式位移传感器、非接触式位移传感器安装座、专用光源、工业相机、安装支架和支架导轨滚花螺钉，非接触式位移传感器分别安装在位移感器安装座上，专用光源在工业相机正前方，通过螺钉安装在安装支架上，安装支架通过螺栓固定支架导轨；所述钻孔单元包括电主轴、电主轴安装座、刀柄和刀具；所述压脚单元包括螺母、弹簧、塞杆、球头轴、吸盘固定座、扇形吸盘、球头约束端盖、橡胶塞、塞筒、弹性垫圈、压鼻、螺纹顶杆、球锁轴杆、圆环、圆球、连接盘、压力支座、接受套、压板、带导杆气缸和吸盘安装座，扇形吸盘固定在吸盘固定座上，球头约束端盖通过螺钉将球头轴固定在吸盘固定座另一面，塞杆有孔的一端旋入安装球头轴，另一端则连接橡胶塞并插入到塞筒，塞杆和塞筒之间套有弹簧，塞筒的后端设有小孔；塞筒外表面加工了螺纹，通过螺纹装有螺母，压鼻前端安装弹性垫圈，另一侧通过螺钉与连接盘固定连接，再通过球锁轴与压力支座相连接；球锁轴包括螺纹顶杆、球锁轴杆、圆环、圆球和接受套，接受套反向嵌入在压力支座阶梯孔内，压力支座通过螺栓固定在压板上，带导杆气缸的端部分别与压板的左右两边相连；所述吸屑单元包括金属软管接头、耐高温软管和真空旁路。