[实用新型]可拆卸式工业机器人力矩平衡装置

摘要

本实用新型公开一种可拆卸式工业机器人力矩平衡装置，包括壳体和壳盖，所述壳体内设有圆柱齿轮、与圆柱齿轮啮合的一对齿条、双螺旋弹簧储能器以及输入转轴，所述壳体底部被输入转轴贯穿至圆柱齿轮内孔处，所述的一对齿条对称分布在圆柱齿轮的两侧，任一个所述齿条的两侧均设有对称分布的双螺旋弹簧储能器，所述双螺旋弹簧储能器包括上固定架、下固定架以及连接上固定架和下固定架的双螺旋弹簧；本力矩平衡装置结构巧妙，易于安装与拆卸，成本较低，便于量产，可应用于各种串联工业机器人机械臂的输出关节的部位，能够有效减小伺服电机和RV减速器的负载，有效提高工业机器人的动力性能和运动精度，有着非常强的实用意义。

主权项

一种可拆卸式工业机器人力矩平衡装置，包括壳体(5)和壳盖(1)，其特征在于：所述壳体(5)内设有圆柱齿轮(3)、与圆柱齿轮啮合的一对齿条(4)、双螺旋弹簧储能器(2)以及输入转轴(6)，所述壳体(5)底部被输入转轴(6)贯穿至圆柱齿轮内孔处，所述的一对齿条(4)对称分布在圆柱齿轮(3)的两侧，任一个所述齿条(4)的两侧均设有对称分布的双螺旋弹簧储能器(2)，所述双螺旋弹簧储能器(2)包括上固定架(13)、下固定架(14)以及连接上固定架和下固定架的双螺旋弹簧(15)。