[实用新型]一种实现行走足部位姿的步态康复机器人

摘要

本实用新型公开了一种实现行走足部位姿的步态康复机器人，包括机架、动力装置、传动装置，机架上设有悬吊装置，所述机架左右两侧分别设有结构相同、且运动相位角为180°末端执行机构；动力装置通过传动装置同时驱动两套末端执行机构；悬吊装置对患者进行部分减重，末端执行机构通过踏板带动患者足部运动，进而带动下肢完成步态康复训练。其中的末端执行机构由轨迹发生单元和姿态控制单元组成，轨迹发生单元用于生成踝关节运动轨迹，姿态控制单元用于控制足部姿态。通过凸轮与连杆形成的组合机构精确实现人在正常行走时的足部位姿，且仅需一台匀速电机即可实现机器人控制，康复训练效果较好，制造成本低，适合于一般家庭使用。

主权项

一种实现行走足部位姿的步态康复机器人，包括机架(4)、动力装置(3)、传动装置(2)，所述机架(4)上端为悬吊装置，所述机架(4)下端设有左右两套相同的、均与所述传动装置(2)相连的末端执行机构(1、7)，所述机架(4)的底部设有底座(8)；所述动力装置(3)安装在所述机架(4)上，所述传动装置(2)同时驱动两套末端执行机构(1、7)；其特征在于：所述悬吊装置包括固定在所述机架(4)上方的支架(53)，所述支架(53)的前端设有悬挂(54)，所述支架(53)的后端设有承重块(51)，所述悬挂(54)通过绳缆(52)与承重块(51)相连；所述机架(4)两端分别设有一固定架(6)，两套末端执行机构分别与两套固定架(6)一一对应相连；每套末端执行机构均包括轨迹发生单元和姿态控制单元；所述轨迹发生单元包括由所述传动装置(2)依次带动的第一曲柄(101)、设置在所述第一曲柄(101)上的转动槽凸轮(102)和安装在所述转动槽凸轮(102)内的第一凸轮滚子(103)，所述第一凸轮滚子(103)与一推杆(104)的一端铰接，所述推杆(104)的另一端固连有滑块(105)，所述滑块(105)与固定在所述固定架(6)上的一滑槽(106)互动配合，所述滑块(105)依次铰接有第一连杆(107)、第二连杆(110)、第三连杆(109)和第一摆杆(108)，所述第二连杆(110)同时与所述第一曲柄(101)铰接；所述姿态控制单元包括由所述传动装置(2)带动的第二曲柄(116)转动，所述第二曲柄(116)上套装有第二凸轮滚子(117)，所述固定架(6)上设有固定槽凸轮(115)，所述第二凸轮滚子(117)嵌装在所述固定槽凸轮(115)内，所述第二凸轮滚子(117)铰接有一导块(118)，所述导块(118)依次铰接有第四连杆(114)、第二摆杆(113)、第五连杆(112)和踏板(111)；所述导块(118)在所述第二凸轮滚子(117)的带动下在所述第二曲柄(116)上滑动；所述第二摆杆(113)与所述第一摆杆(108)和所述第三连杆(109)同时铰接于一铰接点；所述踏板(111)同时与所述第三连杆(109)铰接；左右侧两套末端执行机构中的第一曲柄(101)或第二曲柄(116)相应的以180°相位差安装。