[实用新型]一种带平整功能的机器人码垛机

摘要

本实用新型公开了一种带平整功能的机器人码垛机，包括升降机座、转台、机械臂、抓手和辅助推杆，升降机座由机座和液压伸缩支撑杆构成，液压支撑杆设置在机座的底部，转台可沿水平方向转动的设置在机座的顶部，机械臂设置在转台上，抓手设置在机械臂的末端，机械臂的末端抓手的内部还设有推平装置，辅助推杆设置在转台上机械臂的下方，对机械臂器支持作用，转台、第一旋转部、第二旋转部和抓手固定部上均设有伺服电机。解决现有技术中码垛机不能对搬运的货物进行平整的问题，同时解决码垛机不能搬运重物的问题。

主权项

一种带平整功能的机器人码垛机，其特征在于：包括升降机座（1）、转台（2）、机械臂（3）、抓手（4）和辅助推杆（5），升降机座（1）由机座（11）和液压伸缩支撑杆（12）构成，液压支撑杆（12）设置在机座（11）的底部，转台（2）可沿水平方向转动的设置在机座（11）的顶部，机械臂（3）设置在转台（2）上，机械臂（3）包括固定臂（31）、第一旋转部（32）、第一连接臂（33）、第二旋转部（34）、第二连接臂（35）和抓手固定部（36），固定臂（31）的一端固定在机座（11）上，另一端连有可沿竖直方向转动的第一旋转部（32），第一连接臂（33）的一端与第一旋转部（32）相连，另一端连有可沿竖直方向转动的第二旋转部（34），第一旋转部（32）和第二旋转部（34）的转动方向一致，第二连接臂（35）的一端与第二旋转部（34）相连，另一端与抓手固定部（36）相连，抓手（4）可沿水平方向转动的设置在抓手固定部（36）上，抓手固定部（36）上抓手（4）的内侧设有推平装置（6），推平装置（6）包括推杆（61）和平整板（62），推杆（61）的一端连有气缸，并通过气缸与抓手固定部（36）相连，另一端连有与水平面平行的平整板（62），所述平整板（62）为三层结构，与推杆（61）相连的第一层为连接层，中间的第二层为弹簧层，第三层为接触层，弹簧层中沿竖向设有两个以上的弹簧，第一连接臂（33）上设有对第一连接臂（33）起支持作用的辅助推杆（5），辅助推杆（5）的一端固定在转台（2）上，所述转台（2）、第一旋转部（32）、第二旋转部（34）和抓手固定部（36）上均设有伺服电机。