[实用新型]基于PLC的自动对靶变量喷雾系统

摘要

本实用新型提供了一种基于PLC的自动对靶变量喷雾系统，包括上位机、监控模块、病虫害诊断模块、PLC控制模块、数据采集模块、行走机构、升降机构以及喷雾机构，将对靶喷雾技术和变量喷雾技术相结合，将PLC控制与模糊PID控制算法相结合，实现了通过PLC控制步进电机带动球阀控制喷雾流量的目的，本系统可按照获取经处理后的喷雾对象的有无、喷雾对象面积的大小及喷雾对象病虫害程度的深浅来进行精确自动对靶变量喷雾控制，大大提高了精确喷雾的精确度。

主权项

一种基于PLC的自动对靶变量喷雾系统，其特征在于，包括上位机(1)、监控模块(2)、病虫害诊断模块(3)、PLC控制模块(4)、数据采集模块(5)、行走机构(6)、升降机构(7)以及喷雾机构(8)，其中，所述病虫害诊断模块(3)将获取的病虫害信息传送至所述上位机(1)，所述上位机(1)根据当前视觉场内作物的有无来确定是否喷雾，所述上位机(1)根据当前视觉场内作物的高度、面积以及作物受病害感染的程度，确定喷雾量的多少，并控制所述PLC控制模块(4)完成喷雾，所述PLC控制模块(4)根据所述上位机(1)的指令控制所述行走机构(6)行走至病虫害位置，控制所述升降机构(7)调节喷头的高度，并结合模糊PID控制算法控制喷雾机构(8)进行喷雾，所述病虫害诊断模块(3)为含图像采集卡的CCD照相机，所述行走机构(6)为履带式喷雾小车，所述升降机构(7)为伺服电缸，所述喷雾机构(8)包括在药箱(801)与喷头(814)之间依次相连的第一过滤器(802)、喷雾水泵(803)、蓄能器(804)、排气阀(805)、第二过滤器(806)、电磁阀(807)、压力传感器(808)、第三过滤器(809)、涡轮流量计(810)，以及并联的N个喷雾支路，每个喷雾支路均包括第四过滤器(811)、步进电机(812)以及球阀(813)依次连接，在所述电磁阀 (807) 上还并联有手动控制阀(815)，用以手动操作模式和自动操作模式之间的切换，在蓄能器(804)与药箱(801)的回路上设有安全阀(816)，在喷雾过程中所述PLC控制模块(4)通过控制伺服电缸的伸缩来调节喷头(814)的高度，通过控制步进电机(812)带动球阀(813)来控制喷雾的流量。