[实用新型]一种带有辅助支撑的六自由度并联机构

摘要

一种带有辅助支撑的六自由度并联机构，它由定平台、动平台、六个结构完全相同的电动缸、三个柔性电动缸以及用来连接各个电动缸、柔性电动缸与定、动平台的铰链组成，电动缸与柔性电动缸下端通过虎克铰与定平台连接，上端通过球铰与动平台连接。构成了一种基于6‑UPS型Stewart并联机构改进而来的一种带有辅助支撑的六自由度并联机构。通过所述六个电动缸的直线伸缩运动可以实现动平台在工作空间范围内的六自由度运动。三个柔性电动缸推杆在实现直线伸缩控制运动的同时，也可实现一定范围的弹性伸缩运动，从而不对动平台产生位置约束，只分载相应的力，从而提高并联机构的承载能力，并保证了并联机构的灵活性。

主权项

一种带有辅助支撑的六自由度并联机构，其特征在于：由定平台(1)、动平台(2)、六个结构相同的电动缸(3)、三个柔性电动缸(4)、以及用来连接电动缸(3)、柔性电动缸(4)与定平台(1)的胡克铰(5)，用来连接电动缸(3)、柔性电动缸(4)与动平台(2)的球铰(6)组成，电动缸(3)、柔性电动缸(4)底端通过虎克铰(5)与定平台(1)连接，电动缸(3)上端通过球铰(6)与动平台(2)连接，所述定平台(1)上加工有胡克铰安装位(1a、1b、1c、1d、1e、1f、1g、1h、1i)，所述胡克铰安装位(1a、1b、1c、1d、1e、1f、1g、1h、1i)分布在以定平台(1)中心为圆心的圆上，胡克铰安装位(1a、1b、1c)三个为一组，胡克铰安装位(1d、1e、1f)三个为一组，胡克铰安装位(1g、1h、1i)三个为一组，所述三组胡克铰安装位间隔120°均匀分布，动平台(2)上加工有球铰安装位(2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g、2h、2i)，所述球铰安装位(2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g、2h、2i)分布在以动平台(2)中心为圆心的圆上，球铰安装位(2c、2d)两个为一组，球铰安装位(2f、2g)两个为一组，球铰安装位(2i、2a)两个为一组，所述三组球铰安装位间隔120°均匀分布，每相邻的两组球铰安装位圆弧中间位置分别加工有球铰安装位(2b、2e、2h)，六个电动缸(3)的底端通过胡克铰(5)分别铰接在定平台(1)胡克铰安装位(1a、1c、1d、1f、1g、1i)上，六个电动缸(3)的上端通过球铰(6)分别铰接在动平台(2)对应地球铰安装位(2a、2c、2d、2f、2g、2i)上，三个柔性电动缸(4)的底端通过胡克铰(5)分别铰接在定平台(1)胡克铰安装位(1b、1e、1h)上，三个柔性电动缸(4)的推杆(415)通过球铰(6)分别铰接在动平台(2)对应地球铰安装位(2b、2e、2h)上。