[实用新型]一种软体四指机器人

摘要

本实用新型公开了一种软体四指机器人，其包括有一个C支架(3C)、四个双通道软体手指(1F、1G、1H、1I)、四个充气嘴(2F、2G、2H、2I)、以及用于分别连接所述手指和所述充气的气流导通阀，C支架(3C)的四个支臂上分别连接有气流导通阀。所述双通道软体手指上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)。手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)，且柔性关节(3)与柔性节肩(5)的下部是手指指板(4)。手指内部设有两个气路通道，当向气路通道中进行充气时，充入的气体通过气路通道导入气囊中。

主权项

一种软体四指机器人，其特征在于：软体四指机器人包括有F双通道软体手指(1F)、G双通道软体手指(1G)、H双通道软体手指(1H)、I双通道软体手指(1I)、F气流导通阀(4F)、G气流导通阀(4G)、H气流导通阀(4H)、I气流导通阀(4I)、F充气嘴(2F)、G充气嘴(2G)、H充气嘴(2H)、I充气嘴(2I)和C支架(3C)；其中，F双通道软体手指(1F)、G双通道软体手指(1G)、H双通道软体手指(1H)和I双通道软体手指(1I)的结构相同；其中，F气流导通阀(4F)、G气流导通阀(4G)、H气流导通阀(4H)和I气流导通阀(4I)的结构相同；其中，F充气嘴(2F)、G充气嘴(2G)、H充气嘴(2H)和I充气嘴(2I)的结构相同；双通道软体手指(1F、1G、1H、1I)上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)；手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)；柔性关节(3)和柔性节肩(5)间隔设置在手指指板(4)的上部，手指指板(4)的下部设置有多个凸起(41)；手指接头(2)的端部是外凸环形体(22)，手指接头(2)端部与柔性关节(3)的过渡段是锥形体(23)；双通道软体手指(1F、1G、1H、1I)的内部设有A气路通道(6)和B气路通道(7)，当向A气路通道(6)和B气路通道(7)中进行充气时，充入的气体通过A气路通道(6)和B气路通道(7)导入气囊(31)中；C支架(3C)上设有安装面板(3C1)、F支臂(3C2)、G支臂(3C3)、H支臂(3C4)、I支臂(3C5)，安装面板(3C1)用于实现与外部设备进行固定；F支臂(3C2)用于连接F气流导通阀(4F)，G支臂(3C3)用于连接G气流导通阀(4G)，H支臂(3C4)用于连接H气流导通阀(4H)，I支臂(3C5)用于连接I气流导通阀(4I)；F气流导通阀(4F)由F上阀头(4F1)和F下阀头(4F2)组成，F上阀头(4F1)上安装有F充气嘴(2F)，F下阀头(4F2)下方安装有F双通道软体手指(1F)的手指接头；F上阀头(4F1)的一端设有用于安装F充气嘴(2F)的AF螺纹孔(4F1A)，F上阀头(4F1)的另一端设有AF锥体椭圆凸嘴(4F1B)，F上阀头(4F1)的上阀面板(4F1C)与F下阀头(4F2)的下阀面板(4F2C)通过螺钉固定连接；F上阀头(4F1)的中部设有AF气流通道(4F1D)，AF锥体椭圆凸嘴(4F1B)接插在F双通道软体手指(1F)的手指接头的进气口中；F下阀头(4F2)的一端是下阀面板(4F2C)，F下阀头(4F2)的另一端是AF空心锥体(4F2B)；F下阀头(4F2)的中部设有AF锥体椭圆通孔(4F2D)和AF内凸台(4F2A)，该AF内凸台(4F2A)用于支撑F双通道软体手指(1F)的手指接头的外环形体；AF锥体椭圆通孔(4F2D)用于F双通道软体手指(1F)的手指接头穿过；G气流导通阀(4G)由G上阀头(4G1)和G下阀头(4G2)组成，G上阀头(4G1)上安装有G充气嘴(2G)，G下阀头(4G2)下方安装有G双通道软体手指(1G)的手指接头；G上阀头(4G1)的一端设有用于安装G充气嘴(2G)的AG螺纹孔(4G1A)，G上阀头(4G1)的另一端设有AG锥体椭圆凸嘴(4G1B)，G上阀头(4G1)的上阀面板(4G1C)与G下阀头(4G2)的下阀面板(4G2C)通过螺钉固定连接；G上阀头(4G1)的中部设有AG气流通道(4G1D)，AG锥体椭圆凸嘴(4G1B)接插在G双通道软体手指(1G)的手指接头进气口中；G下阀头(4G2)的一端是下阀面板(4G2C)，G下阀头(4G2)的另一端是AG空心锥体(4G2B)；G下阀头(4G2)的中部设有AG锥体椭圆通孔(4G2D)和AG内凸台(4G2A)，该AG内凸台(4G2A)用于支撑G双通道软体手指(1G)的手指接头的外环形体；AG锥体椭圆通孔(4G2D)用于G双通道软体手指(1G)的手指接头穿过；H气流导通阀(4H)由H上阀头(4H1)和H下阀头(4H2)组成，H上阀头(4H1)上安装有H充气嘴(2H)，H下阀头(4H2)下方安装有H双通道软体手指(1H)的手指接头；H上阀头(4H1)的一端设有用于安装H充气嘴(2H)的AH螺纹孔(4H1A)，H上阀头(4H1)的另一端设有AH锥体椭圆凸嘴(4H1B)，H上阀头(4H1)的上阀面板(4H1C)与H下阀头(4H2)的下阀面板(4H2C)通过螺钉固定连接；H上阀头(4H1)的中部设有AH气流通道(4H1D)，AH锥体椭圆凸嘴(4H1B)接插在H双通道软体手指(1H)的手指接头进气口中；H下阀头(4H2)的一端是下阀面板(4H2C)，H下阀头(4H2)的另一端是AH空心锥体(4H2B)；H下阀头(4H2)的中部设有AH锥体椭圆通孔(4H2D)和AH内凸台(4H2A)，该AH内凸台(4H2A)用于支撑H双通道软体手指(1H)的手指接头的外环形体；AH锥体椭圆通孔(4H2D)用于H双通道软体手指(1H)的手指接头穿过；I气流导通阀(4I)由I上阀头(4I1)和I下阀头(4I2)组成，I上阀头(4I1)上安装有I充气嘴(2I)，I下阀头(4I2)下方安装有I双通道软体手指(1I)的手指接头；I上阀头(4I1)的一端设有用于安装I充气嘴(2I)的AI螺纹孔(4I1A)，I上阀头(4I1)的另一端设有AI锥体椭圆凸嘴(4I1B)，I上阀头(4I1)的上阀面板(4I1C)与I下阀头(4I2)的下阀面板(4I2C)通过螺钉固定连接；I上阀头(4I1)的中部设有AI气流通道(4I1D)，AI锥体椭圆凸嘴(4I1B)接插在I双通道软体手指(1I)的手指接头进气口中；I下阀头(4I2)的一端是下阀面板(4I2C)，I下阀头(4I2)的另一端是AI空心锥体(4I2B)；I下阀头(4I2)的中部设有AI锥体椭圆通孔(4I2D)和AI内凸台(4I2A)，该AI内凸台(4I2A)用于支撑I双通道软体手指(1I)的手指接头的外环形体；AI锥体椭圆通孔(4I2D)用于I双通道软体手指(1I)的手指接头穿过。