[实用新型]一种步进式管道机器人有效
| 申请号： | 201620547146.2 | 申请日： | 2016-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN205745860U | 公开（公告）日： | 2016-11-30 |
| 发明（设计）人： | 罗继曼;张东跃;魏泽明;张晓单 | 申请（专利权）人： | 沈阳建筑大学 |
| 主分类号： | F16L55/26 | 分类号： | F16L55/26;B08B9/049;F16L101/12;F16L101/16;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙) 11548 | 代理人： | 李静 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种步进式管道机器人，属于机器人技术领域。包括两组对称连接的模块组，即模块Ⅰ和模块Ⅱ；每组模块组由单元Ⅰ和单元Ⅱ构成，单元Ⅰ沿圆周设置伸缩腿，单元Ⅱ沿圆周设置支撑腿，所述伸缩腿和支撑腿至少三个，沿相同角度和方向对应设置，伸缩腿连接伸缩机构，伸缩机构置于单元Ⅰ内，通过伸缩机构控制伸缩长度，两组模块的伸缩腿实现交替夹紧和放松，使两组模块交替步进运动。本实用新型整机结构紧凑实用，较小的轴向尺寸便于在管道中转弯；伸缩腿的夹紧方式，可以避免管道壁的湿滑带来的行走困难；驱动装置均位于封闭的外壳中，可以防止外界环境的影响；支撑轮长度可调，可以适应管径在一定范围内的变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步进 管道 机器人 | ||
【主权项】：
一种步进式管道机器人，其特征在于：包括两组对称连接的模块组:模块Ⅰ和模块Ⅱ，每组模块组由单元Ⅰ和单元Ⅱ构成，单元Ⅰ沿圆周设置伸缩腿，单元Ⅱ沿圆周设置支撑腿，所述伸缩腿和支撑腿至少三个，沿相同角度和方向对应设置，伸缩腿连接伸缩机构，伸缩机构置于单元Ⅰ内，通过伸缩机构控制伸缩长度，两组模块的伸缩腿实现交替夹紧和放松，使模块Ⅰ和模块Ⅱ交替步进运动。
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