[实用新型]拟人仿生助力机械腿

摘要

拟人仿生助力机械腿，涉及一种机械装置，单片机控制单元置于拟人仿生助力机械腿机架后侧，机械传动部分由机架、驱动电机、电机固定支架、万向联轴器、侧向摆动铰链、法兰盘、主动同步带轮、同步带、从动同步带轮、曲柄摇杆机构、大腿、液体锁死装置、小腿、脚掌、压力传感器构成；电机固定支架固定在拟人仿生助力机械腿背部两侧；驱动电机固定在电机固定支架上；电机轴通过万向联轴器与固定在主动同步带轮上的轴相连；拟人仿生助力机械腿每侧的两个侧向摆动铰链将拟人仿生助力机械腿的背部与大腿进行连接。本实用新型穿戴在人的下肢上，在不妨碍人的基本行走功能的前提下，帮助搬运工人减少搬运重物时的劳动强度，减轻搬运工作负担。

主权项

拟人仿生助力机械腿，其特征在于，所述拟人仿生助力机械腿由机械传动部分和单片机控制部分两部分组成，包括有机架、电机固定支架、驱动电机、万向联轴器、侧向摆动铰链、法兰盘、单片机控制单元、主动同步带轮、同步带、从动同步带轮、曲柄摇杆机构、大腿、液体锁死装置、小腿、脚掌、压力传感器；单片机控制单元置于拟人仿生助力机械腿机架后侧，机械传动部分由机架、驱动电机、电机固定支架、万向联轴器、侧向摆动铰链、法兰盘、主动同步带轮、同步带、从动同步带轮、曲柄摇杆机构、大腿、液体锁死装置、小腿、脚掌、压力传感器构成；电机固定支架固定在拟人仿生助力机械腿背部两侧；驱动电机固定在电机固定支架上；电机轴通过万向联轴器与固定在主动同步带轮上的轴相连；拟人仿生助力机械腿每侧的两个侧向摆动铰链将拟人仿生助力机械腿的背部与大腿进行连接，万向联轴器与侧向摆动铰链设在同一高度；主动同步带轮与从动同步带轮通过同步带传递动力安装在胯关节外侧；曲柄摇杆机构设置在每条大腿的外侧；液体锁死装置安放在大腿与小腿连接处的后侧。