[实用新型]一种适于禽蛋抓取的机械手

摘要

一种适于禽蛋抓取的机械手，包括导杆，导杆上同轴安装有气囊，气囊上侧与气囊座相连接，气囊下侧与滑块接触，压簧与导杆同轴安装，压簧位于滑块下方；导杆上安装有拉杆架、抓爪架，压簧位于拉杆架、抓爪架之间；拉杆架与抓爪架之间活动安装有拉杆，抓爪架上活动安装有夹爪，夹爪末端设有蛋托。本实用新型一种适于禽蛋抓取的机械手，将禽蛋用夹爪抓取后同时用负压吸附，实现禽蛋的柔性抓取并提高抓取可靠性、降低定位精度；以便配合漫游拾蛋机器人完成拾蛋工作，实现蛋品的自动化收集。

主权项

一种适于禽蛋抓取的机械手，包括导杆（1），其特征在于，导杆（1）上同轴安装有气囊（4），气囊（4）上侧与气囊座（3）相连接，气囊（4）下侧与滑块（2）接触，压簧（10）与导杆（1）同轴安装，压簧（10）位于滑块（2）下方；导杆（1）上安装有拉杆架（8）、抓爪架（9），压簧（10）位于拉杆架（8）、抓爪架（9）之间；拉杆架（8）与抓爪架（9）之间活动安装有拉杆（5），抓爪架（9）上活动安装有夹爪（6），夹爪（6）末端设有蛋托（7）。