[实用新型]一种用于人机交互的仿人机器人视觉系统

摘要

本实用新型公开了一种用于人机交互的仿人机器人视觉系统，包括机构子系统、传动子系统、控制子系统；机构子系统由眼睛支架、头部支架、颈部支架构成，并且具有2个自由度；传动子系统采用2个舵机作为驱动源，分别驱动机构子系统往上下和左右2个方向运动；控制子系统是一台内置I/O板的PC机，用于控制传动子系统的2个舵机的位置和速度，以实现视觉系统的扫视、注视、搜索等功能。本实用新型是仿人机器人认识周围环境、与人无障碍交流的感知系统，它能够给人以亲切感，消除人与仿人机器人交互时的心理障碍，并有助于提高双方的社交能力。

主权项

一种用于人机交互的仿人机器人视觉系统，其特征在于：包括机构子系统、传动子系统、控制子系统；所述机构子系统包括从上往下排序的眼睛支架、颈部支架、头部支架，并具有2个自由度，由传动子系统的2个舵机驱动往上下和左右2个方向运动，其中，该眼睛支架上设有两个并排的圆形孔，用于安装2台CCD摄像机，即一台CCD摄像机装于一个圆形孔中，该头部支架的尺寸长度与成年人的头部高度一致，该颈部支架长度为65mm，2台CCD摄像机的内轴距离为68mm，接近成年人眼睛的眼内轴距离60～65mm；所述传动子系统采用2个舵机作为驱动源，其中一个舵机控制机构子系统的颈部支架左右方向转动，另一个舵机控制机构子系统的头部支架上下方向转动，舵机的控制信号是周期为20ms的脉宽调制信号，其中脉冲宽度从0.5ms～2.5ms，相对应舵盘的旋转位置为0～180°；所述控制子系统为一台内置I/O板的PC机，用于控制传动子系统的2个舵机的位置和速度，以实现视觉系统的扫视、注视、搜索功能。