[实用新型]一种转运机械手

摘要

本实用新型涉及一种转运机械手，底座两侧有轴支座，轴支座上有连主、副机械臂、辅助机械臂的轴，主、副机械臂通过三脚架连从动机械臂，辅助机械臂通过连从动机械臂；机械爪分别通过轴与摆动、从动机械臂铰接；导轨有与滚轮间隙配合的导轨槽，滚轮上、下部各安有一个弹簧，弹簧两端与导轨和滚轮固连，弹簧上、下安有电磁铁。手爪上爪与轴四铰接，轴五与手爪下爪使用轴套定位，手爪下爪与手爪上爪活动铰接。本实用新型利用电磁铁电流的通断及大小不一，吸引弹簧，改变滚轮两端的弹力，用导轨导向，带动轴上升或下降，使机械爪合拢抓取或者张开。双弹簧机构既稳定定位，又能通过程序调节自锁性；工作效率高，成本低，主要用于<5kg工件的搬运。

主权项

一种转运机械手，其特征在于：底座两侧固定有轴支座，轴一与轴支座通过轴承连接，电机通过联轴器带动轴一；主机械臂下端穿过轴一，与一边的轴支座相连，辅助机械臂一端通过转动轴与一边的轴支座相连，另一端与三脚架铰接；副机械臂一端通过轴二与另一边的轴支座相连，另一端与连杆铰接；连杆另一端与摆动机械臂铰接，摆动机械臂另一端与三脚架铰接；从动机械臂一端与三脚架铰接；机械爪分别与摆动机械臂和从动机械臂铰接；导轨有与滚轮间隙配合的导轨槽，轴三与机械爪活动铰接；导轨与轴三，轴五用螺纹紧固连接；滚轮上部和下部各安装有一个弹簧，弹簧两端分别与导轨和滚轮固连；滚轮与轴四紧固连接，弹簧上、下安有电磁铁；轴五与手爪下爪使用轴套定位，活动铰接；手爪下爪与手爪上爪活动铰接，手爪上爪与轴四铰接。