[实用新型]一种二自由度解耦减速机构

摘要

本实用新型提供一种二自由度解耦减速机构，旨在克服动力输出端的不规律受迫振动与驱动力稳定传递之间的矛盾，在减小动力输出端惯性力的同时使其能够输出稳定动力。该机构包括机架(1)，动力输出轴(2)，动力输出轮(3)，第Ⅰ、第Ⅱ惰轮(4、5)，第Ⅰ、Ⅱ次级减速轮(6、7)，Ⅰ、Ⅱ轴(8、9)，第Ⅰ、Ⅱ初级减速轮(10、11)，第Ⅰ、Ⅱ分动轮(12、13)，差速器总成(14)，直线导向机构(15)，第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ连杆轴承总成(16、17、18、19)。应用该机构，可实现动力输出端直线运动与转动的解耦，使动力源不随动力输出端做平动，从而减小动力输出端的惯性力，并保持输出动力平稳。该装置总体尺寸小，传动链短，方便安装应用。

主权项

一种二自由度解耦减速机构，主要由差动机构、对称布置的连杆滑块机构、齿轮传动机构组成，其特征在于：构成所述连杆滑块机构的第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ连杆轴承总成(16、17、18、19)均为两端镶嵌有轴承的连杆，动力输出轮(3)与动力输出轴(2)固定联接，并与第Ⅰ、Ⅱ连杆轴承总成(16、17)同轴安装于直线导向机构(15)的滑块上，直线导向机构(15)的滑轨固定在机架(1)上，直线导向机构(15)确保动力输出轮(3)沿一直线平动；所述第Ⅰ、Ⅱ连杆轴承总成(16、17)一端通过轴承分别安装第Ⅰ、第Ⅱ惰轮(4、5)，两惰轮轴分别安装于第Ⅲ、第Ⅳ连杆轴承总成(18、19)一端，所述第Ⅲ、第Ⅳ连杆轴承总成(18、19)的另一端分别安装第Ⅰ、第Ⅱ次级减速轮(6、7)，第Ⅰ次级减速轮(6)和第Ⅰ初级减速轮(10)、第Ⅱ次级减速轮(7)和第Ⅱ初级减速轮(11)分别固定联接于Ⅰ轴、Ⅱ轴(8、9)上，Ⅰ轴、Ⅱ轴(8、9)通过轴承安装于机架(1)上；所述第Ⅰ、第Ⅱ次级减速轮(6、7)分别与第Ⅰ、第Ⅱ惰轮(4、5)啮合，第Ⅰ、第Ⅱ惰轮(4、5)分别与动力输出轮(3)啮合，第Ⅰ、第Ⅱ初级减速轮(10、11)分别与第Ⅰ、第Ⅱ分动轮(12、13)啮合；第Ⅰ、第Ⅱ分动轮(12、13)位于同一轴线上，分别与差速器总成(14)中两个锥齿轮固定联接在相应的轴上；差速器壳体(14C)通过轴承安装于机架(1)上，其转动轴线与Ⅰ、Ⅱ轴(8、9)平行。