[实用新型]一种农田障碍物实时检测系统

摘要

本实用新型涉及一种农田障碍物实时检测系统，包括深度图像采集装置、无线数据传输模块、电源模块和移动终端；深度图像采集装置由红外投影机、红外摄像头和图像处理器组成；图像处理器输出的深度图像流数据通过无线数据传输模块上传到移动终端；移动终端对深度图像采集装置采集的深度图像流数据进行实时处理，识别障碍物；本实用新型能实时采集农业机械作业环境中的深度图像，通过移动终端的中央处理器和图形处理器实时处理获得的场景深度图像信号，识别障碍物并计算出智能农业机械到障碍物的距离和障碍物的尺寸信息。

主权项

一种农田障碍物实时检测系统，其特征在于包括深度图像采集装置、无线数据传输模块、电源模块和移动终端；所述深度图像采集装置包括红外投影机、红外摄像头和图像处理器；所述红外投影机、红外摄像头和图像处理器集成在一块印制电路板上后安装在智能农业机械的正前方；所述红外摄像头位于印制电路板中间，红外投影机和图像处理器分别位于红外摄像头两侧位置；所述红外摄像头输出信号与图像处理器输入端通过信号线连接；所述红外投影机由红外激光发射器、磨砂玻璃和红外滤光片组成；所述磨砂玻璃和红外滤光片叠加在一起固定在红外激光发射器的正前方；所述红外激光发射器发射的激光经磨砂玻璃的漫反射和红外滤光片过滤杂光后，投射出红外光；所述红外摄像头用于捕捉红外投影机投射出的红外光，并将红外光影像传给图像处理器；所述图像处理器对红外光影像处理，然后逐帧生成准确的场景深度影像，实时输出深度图像流数据，所述图像处理器的输出端通过数据线和无线数据传输模块输入端连接；所述无线数据传输模块，用于深度图像采集装置和移动终端之间进行无线通讯；所述移动终端对深度图像采集装置采集的深度图像流数据进行实时处理，识别障碍物，并根据3D结构光技术对障碍物进行三维重建，计算出智能农业机械前端到障碍物的距离和障碍物尺寸信息；所述电源模块采用大容量可充电锂电池组，用于对深度图像采集装置和无线数据传输模块供电。