[实用新型]一种视觉里程计有效
| 申请号： | 201620269242.5 | 申请日： | 2016-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN205537683U | 公开（公告）日： | 2016-08-31 |
| 发明（设计）人： | 钟若飞;黄小川;宫辉力 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学;南京泰司空间信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 李娜 |
| 地址： | 100000 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种视觉里程计，包括圆盘底座、相机、USB多路接口、处理器、惯性测量器，所述处理器和所述惯性测量器集成在所述圆盘底座的中心，所述惯性测量器与所述处理器相连接，所述USB接口有多个，所述USB接口一端与所述处理器相连接，另一端与所述相机连接，所述相机的数量为四个，所述相机的中心位于所述圆盘底座的圆周上，所述相邻相机之间的夹角为90°，相机与系统中心有一定的距离。本实用新型提供的视觉里程计，综合了全向单目视觉里程计以及立体视觉里程计的优势，既具有视野范围大，能够使特征点长时间保留在视野当中，避免了特征点不足而引起的里程计失效，又可以获得视觉里程计运动轨迹的绝对尺度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 里程计 | ||
【主权项】：
一种视觉里程计，其特征在于，包括圆盘底座、相机、USB接口、处理器、惯性测量器，所述处理器和所述惯性测量器集成在所述圆盘底座的中心，所述惯性测量器与所述处理器相连接，所述USB接口有多个，所述USB接口一端与所述处理器相连接，另一端与所述相机连接，所述相机的数量为四个，所述相机的中心位于所述圆盘底座的圆周上，所述相邻相机之间的夹角为90°。
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