[实用新型]一种室内机器人定位系统

摘要

本实用新型公开了一种室内机器人定位系统，定位系统包括设置在室内机器人上的航迹推算单元，用于实时生成相对定位的位置信息；视觉定位单元，用于间歇性生成视觉定位的位置信息；以及若干摄像单元，用于捕获室内机器人在不同视角下的图像并发送给视觉定位单元，其中，本实用新型的定位系统还包括位姿校正单元，并且位姿校正单元通过将视觉定位单元生成的位置信息与同一时刻航迹推算单元生成的位置信息融合，从而完成对室内机器人位姿的校正。本实用新型能够消除因采用相对定位而带来随时间积累的漂移误差，提高定位的精确度，而且本实用新型的硬件成本低，实施简单，除非硬件故障，几乎不需要维护。

主权项

一种室内机器人定位系统，包括设置在室内机器人上的航迹推算单元，用于实时生成相对定位的位置信息；视觉定位单元，用于间歇性生成视觉定位的位置信息；以及至少一个摄像单元，用于捕获室内机器人的图像并发送给所述视觉定位单元，其特征在于，还包括位姿校正单元，并且所述位姿校正单元，用于将所述视觉定位单元生成的位置信息与同一时刻所述航迹推算单元生成的位置信息融合，完成对所述航迹推算单元位姿的校正；其中，所述位姿校正单元具有扩展卡尔曼滤波器，用于融合所述航迹推算单元与所述视觉定位单元的位置信息。