[实用新型]控制式机械臂微创介入消融系统

摘要

本实用新型公开了一种控制式机械臂微创介入消融系统，包括中央控制装置、定位成像装置以及消融执行装置，所述中央控制装置包括定位成像控制单元和消融控制单元，所述定位成像控制单元控制定位成像装置形成病变部位图像，病变部位图像的尺寸经消融控制单元按照预设的程序转化成位移量，所述消融执行装置包括主机、设置于主机上的机械手臂以及位于机械手臂末端的消融针，消融执行装置的机械手臂在消融控制单元的控制下按照所述位移量定位到病变部位，对病变部位图像进行射频消融或微波消融，本实用新型具有精确定位病变部位、消融切除彻底的优点，同时保护医生不受辐射的危害。

主权项

一种控制式机械臂微创介入消融系统，其特征在于，包括中央控制装置、定位成像装置以及消融执行装置，所述定位成像装置与消融执行装置分别与中央控制装置电连接，所述中央控制装置包括定位成像控制单元和消融控制单元，所述定位成像控制单元控制定位成像装置形成病变部位图像，病变部位图像的尺寸经消融控制单元按照预设的程序转化成位移量，所述消融执行装置包括主机、设置于主机上的机械手臂以及位于机械手臂末端的消融针，消融执行装置的机械手臂在消融控制单元的控制下按照所述位移量定位到病变部位，对病变部位图像进行射频消融，所述主机包括用于输出射频电流的射频仪和输出微波电流的微波消融仪，所述主机在消融控制单元的控制下启动射频仪或微波消融仪，从而输出射频电流或微波电流，传至消融针，所述消融针辐射出射频能量或微波能量，所述机械手臂包括底座法兰、顶部法兰以及设置于底座法兰和顶部法兰之间的六轴机械臂。