[实用新型]仿生三指机械手

摘要

本实用新型提供了一种仿生三指机械手，包括指根、指中、指尖三个关节组成手指，手指设置有三根，指尖通过第一转轴与指中铰接，指中通过第二转轴与指根铰接，手指驱动装置通过驱动推杆驱动机构使指中和指尖进行联动；还包括，用于安装手指的圆柱形骨架，用于控制手指在水平方向进行旋转的手掌控制装置；安装在指根与圆柱形骨架之间的手掌。本专利采用手指驱动装置、手掌控制装置的新型传动方式，用国产化电机实现低成本设计完成高精度的控制需求；本实用新型的指尖控制由平行四边形推杆驱动机构实现指中、指尖的固定比例摇摆，此设计传递效率高，传动精度高，不会出现因打滑产生的传动误差。

主权项

一种仿生三指机械手，其特征在于，包括：手指，包括指根、指中、指尖、推杆驱动机构和手指驱动装置；所述指尖通过第一转轴与指中铰接，所述指中通过第二转轴与指根铰接，所述推杆驱动机构包括安装在指尖上的与所述第一转轴连接的被动摆臂、安装在第二转轴上的与所述驱动结构啮合连接的被动齿轮、安装在指中上的与所述被动齿轮啮合连接的主动摆臂以及分别与被动摆臂和主动摆臂相连接的两根连杆；所述手指驱动装置安装在指根内部，手指驱动装置通过驱动被动齿轮旋转进而驱使指中和指尖的联动；圆柱形骨架，用于安装所述手指；手掌控制装置，安装于所述圆柱形骨架内，所述手掌控制装置与所述指根连接；所述手掌控制装置用于控制所述手指在水平方向进行旋转；手掌，安装在指根与圆柱形骨架之间。