[实用新型]一种机械手搭载式双目立体视觉装置

摘要

本实用新型是一种机械手搭载式双目立体视觉装置，包括：底座、控制箱、回转台、立柱、升降环、机械手后端固定座与升降环相连、紧固螺钉、支架主轴、丝杠、平衡杠、滑块机构、主轴夹片、轴侧固定座、旋钮、主轴夹片中安装有圆柱齿轮；上下动力控制组件，水平上板片和水平下板片中孔内侧有两层单侧齿形段，通过旋钮控制齿轮与齿形段啮合实现上板片和下板片的横向移动。水平支架前端组有可水平方向旋转的机械爪用来搭载摄像机。摄像机的控制接口分别与控制箱的配合接口相连。本实用新型通过一些简单机构和电机的驱动可实现双目摄像机多自由度运动，控制简单，可测范围大，适用于三维重建与三维形貌检测等领域。

主权项

一种机械手搭载式双目立体视觉装置，其特征在于包括：底座（1），控制箱（2），基座也称回转台（3），所述控制箱（2）与底座（1）固接，回转台（3）带动立柱与底座以转动副形式连接，立柱（4）与升降环（5）以滑动副形式连接，伺服电动机（6）控制升降环（5）的自由升降，机械手后端固定座（7），螺栓（8），所述机械手后端固定座（7）与螺栓（8）之间为螺栓紧固连接，机械手后端固定座（7）与升降环（5）之间为固接，支架主轴（9）与丝杠（10）之间为螺纹连接，主轴夹片（11）与丝杠（10）之间为固接，水平支架上板片（20），水平支架下板片（15），单侧齿形段（12），上旋钮（13），下旋钮（19），所述上旋钮（13）控制圆柱齿轮与水平支架上板片（20）内单侧齿形段（12）啮合，下旋钮（19）控制圆柱齿轮与水平支架下板片（15）内单侧齿形段（12）啮合，第一旋钮（14）位于第一平衡杠（24）上，第二旋钮（21）位于第二平衡杠（22）上，通过旋转第一旋钮（14）控制右机械爪（16）的张开闭合，旋转第二旋钮（21）控制左机械爪的张开闭合，所述控制为齿轮啮合，在右机械爪（16）与水平支架下板片（15）接触处有倒角，第二平衡杠（22）与主轴侧向固定座（23）之间为销连接，第二平衡杠（22）与连杆（25）之间连接方式为滑块机构形式，摄像机搭载架（18）与左机械爪固接，摄像机（17）紧固在搭载架（18）上，摄像机（17）以及驱动电机的控制接口分别与控制箱（2）的相配合接口相连。