[实用新型]一种蹼翼型波浪能水下滑翔测量平台

摘要

本实用新型公开一种水下机器人工程领域中的蹼翼型波浪能水下滑翔测量平台，上壳体上表面上装有太阳能板，壳体外的尾部固定连接舵机系统，舵机系统尾部固定连接GPS和铱星通信模块；下壳体外部的左右两侧各设一个内部充有油液的外皮囊；内部充有油液的一个内皮囊经内皮囊油管连接双向齿轮泵一端，双向齿轮泵另一端经电磁阀连接油路分配器一端，油路分配器另一端分别通过左路油管和右路油管各连接同侧的一个外皮囊，两个外皮囊由连通油管连通；线性模组下方固定连接蓄电池组，带动蓄电池组前后移动；在蹼翼轴的左、右段上各连接一个橡胶蹼翼；具有水面航行和垂直滑翔两种运动模式。

主权项

一种蹼翼型波浪能水下滑翔测量平台，包括一个壳体，该壳体由密封连接的上壳体（3）和下壳体（4）组成，在下壳体（4）正下方的前后方各连接一个垂直的连接件（6），连接件（6）下端共同连接前后水平布置的左侧板（7）和右侧板（28），其特征是：上壳体（3）上表面上装有太阳能板（9），太阳能板（9）连接位于壳体内部的蓄电池组（15）；壳体外的尾部固定连接舵机系统（2），舵机系统（2）尾部固定连接GPS和铱星通信模块（1）；下壳体（4）外部的左右两侧各设一个内部充有油液的外皮囊（16）；壳体内部设有内皮囊（25）、双向齿轮泵（22）、伺服电机（23）、控制系统（11）、线性模组（14）和驱动电机（19）；伺服电机（23）驱动双向齿轮泵（22）工作，内部充有油液的一个内皮囊（25）经内皮囊油管（24）连接双向齿轮泵（22）一端，双向齿轮泵（22）另一端经电磁阀（21）连接油路分配器（20）一端，油路分配器（20）另一端分别通过左路油管（17）和右路油管（18）各连接同侧的一个外皮囊（16），两个外皮囊（16）由连通油管（13）连通；在下壳体（4）中央位置设置线性模组（14），线性模组（14）连接驱动电机（19），线性模组（14）下方固定连接蓄电池组（15），带动蓄电池组（15）前后移动；左侧板（7）和右侧板（28）均垂直连接左右水平布置的蹼翼轴（8），在蹼翼轴（8）的左、右段上各连接一个橡胶蹼翼（26），橡胶蹼翼（26）在波浪的作用下向上或向下弯曲；所述GPS和铱星通信模块（1）与岸上工作站实现通讯，控制系统（11）分别连接太阳能板（9）、驱动电机（19）、电磁阀（21）、伺服电机（23）和舵机系统（2）。