[发明专利]一种智能焊接圆管相贯线的方法

摘要

本发明涉及一种智能焊接圆管相贯线的方法及设备，属于焊接自动化技术领域，设备包括变位机、卡盘、激光位移传感器、焊枪、焊枪架、机器人、焊接电源、控制柜和示教器，方法包含相贯线理论曲线计算、激光位移传感器移动路径计算、激光扫描计算等，只需示教一个点，即可完成焊接过程，操作简单，对操作人员技术水平要求低，焊接圆管相贯线用时大大减少，焊接质量高且便于控制。

主权项

1.一种智能焊接圆管相贯线的方法，所述智能焊接圆管相贯线的设备包括变位机、卡盘、激光位移传感器、焊枪、焊枪架、机器人、焊接电源、控制柜和示教器，卡盘设于变位机上，卡盘用于圆管相贯线待焊工件的夹持，变位机用于待焊工件的旋转，焊枪前端与激光位移传感器相连，激光位移传感器为线激光位移传感器，焊枪通过焊枪架与机器人相连，机器人与焊接电源相连，控制柜与示教器相连，其特征在于，方法包括步骤如下：(1)待焊工件包括主管和支管，将待焊工件在变位机上夹紧；(2)在示教器上输入圆管相贯线焊接基础参数信息，计算圆管相贯线理论曲线；(3)由相贯线理论曲线计算理论曲线上各位置点处的待焊两管的二面角，待焊两管为主管和支管，利用二面角计算待焊两管的坡口角，使激光位移传感器的激光中心线位于坡口角的角平分线方向上，计算激光位移传感器的移动路径；(4)用示教器在待焊工件上示教一个激光起始扫描点；(5)激光位移传感器开始扫描待焊工件的焊缝，扫描得到焊点实际位置和焊枪轴线方向；(6)将焊点实际位置、焊枪轴线方向与相贯线理论曲线结合，得到相贯线焊接曲线；(7)沿着步骤(6)的相贯线焊接曲线开始焊接；(8)焊接结束，焊枪回到等待位置。