[发明专利]一种铸件清理加工轨迹的自动校正与生成方法

摘要

本发明公开了一种铸件清理加工轨迹的自动校正与生成方法，包括：通过导入铸造生产所用的3D铸件模型，通过铸造工艺确定铸件的关键表面，在通过离线软件计算关键表面生成的铸件空间坐标模型，并完成离线加工轨迹的生成；实际工作站中，通过非接触传感器探测实际铸件的关键表面，通过每个表面探测三个位置点，获得实际关键表面的空间位置模型，在实际计算出关键表面的空间坐标模型，最后导入离线生成的加工轨迹完成实际铸件的清理加工。本发明能够大大减少人工示教的时间，对铸件装夹以及铸造产生的误差能够进行动态的补偿，满足铸件自动化清理生产加工的需要。

主权项

1.一种铸件清理加工轨迹的自动校正与生成方法，其特征在于，包括：步骤一：通过离线软件导入待加工铸件的3D理论设计模型，按照所述3D理论设计模型的设计方式进行仿真布局，所述仿真布局包括机器人与周边设备的相对的位置关系；步骤二：在所述离线软件中进行工具定义，通过离线编程提取出所述待加工铸件的若干关键表面，每一所述关键表面均提取若干点位，通过若干所述关键表面和若干所述点位获取所述待加工铸件的空间坐标模型；步骤三：根据所述机器人的机器人底层KAREL语言，获取所述待加工铸件的空间坐标模型相对于所述机器人的空间坐标的关系，建立程序的空间坐标系；步骤四：在所述离线软件中，根据所述程序的空间坐标系，提取所述待加工铸件的数模上的飞边轨迹，离线生成铸件打磨加工轨迹；步骤五：在实际工作站中，通过传感器探测若干所述关键表面，每一所述关键表面探测相对应的若干所述点位，获取每个所述点位相对于所述机器人的空间坐标，进而获得若干所述关键表面相对于所述机器人的空间坐标模型；步骤六：采用所述仿真布局中使用的计算方式，生成所述机器人的程序坐标系，使所述机器人的程序坐标系与所述离线软件的空间坐标系相对应；步骤七：在所述机器人的程序坐标系中导入并运行离线生成的所述铸件打磨加工轨迹，完成所述待加工铸件的飞边、毛刺的清理，实现所述程序的离线自动生成与矫正；通过离线编程提取出所述待加工铸件的三关键表面。