[发明专利]一种环境三维建图方法及装置有效
| 申请号： | 201611238804.0 | 申请日： | 2016-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN106652028B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 徐成 | 申请（专利权）人： | 深圳乐动机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种环境三维建图方法及装置，其中该方法包括：利用二维测距传感器对可移动装置所处的环境进行遍历扫描，得到可移动装置在其所处环境中的位姿；利用三维测距传感器采集可移动装置所处环境的三维环境信息；基于三维测距传感器与二维测距传感器的相对位姿、可移动装置在其所处环境中的位姿及三维环境信息得到三维环境地图。可见，本申请中利用二维测距传感器实现可移动装置的定位，将该定位信息作为三维初始位姿信息，以基于该三维初始位姿信息及三维环境信息获取到对应的三维环境地图，无需像现有技术中提供的技术方案进行三维特征提取及特征匹配后最终得到三维环境地图，从而大大减少了运算量，提高了建图实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 三维 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种环境三维建图方法，其特征在于，包括：利用二维测距传感器对可移动装置所处的环境进行遍历扫描，得到所述可移动装置在其所处环境中的位姿；利用三维测距传感器采集所述可移动装置所处环境的三维环境信息；基于所述三维测距传感器与所述二维测距传感器的相对位姿、所述可移动装置在其所处环境中的位姿及所述三维环境信息得到三维环境地图。
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