[发明专利]一种特高压变压器铁芯贴片视觉机器人系统

摘要

本发明公开一种特高压变压器铁芯贴片视觉机器人系统，包括震动送料器、不锈钢胶桶、副滑车、真空吸附器、升降双轴气缸、水平双轴气缸、主滑车、滑轨、可移动式工作台、轨道、相机、光源、光源控制器、一号气泵、二号气泵、不锈钢单轨道、一号导管、二号导管、三号导管、四号导管、五号导管、六号导管、胶管、工控机、PLC控制柜、主滑车电机、副滑车电机、存片槽和门型框架结构；本发明视觉机器人系统为智能型一键式操作，可完成自动上胶、自动排料、自动取放片、自动加压等整个工艺流程，PLC控制系统可将纽扣型滑石片按一定规律自动粘接到硅钢片上。

主权项

1.一种特高压变压器铁芯贴片视觉机器人系统，其特征在于，包括振动送料器、不锈钢胶桶、副滑车、真空吸附器、升降双轴气缸、水平双轴气缸、主滑车、滑轨、可移动式工作台、轨道、相机、光源、光源控制器、一号气泵、二号气泵、不锈钢单轨道、一号导管、二号导管、三号导管、四号导管、五号导管、六号导管、胶管、工控机、PLC控制柜、主滑车电机、副滑车电机、存片槽和门型框架结构；可移动式工作台包括不锈钢台面和高强度铝型材框架，不锈钢台面通过沉头螺钉连接在高强度铝型材框架上；滑轨为两道，水平设置在可移动式工作台的不锈钢台面两侧面上；主滑车为上端带有横梁的框架型结构，其两侧的内部分别安装在两道滑轨上并均与其滑动连接，主滑车一侧的下端安装有主滑车电机，主滑车电机驱动齿轮齿条机构带动主滑车沿滑轨运动；主滑车的上端面上安装有一门型框架结构和一轨道，门型框架结构的内部设置有滚珠丝杠，副滑车安装在门型框架结构上，通过副滑车电机驱动门型框架结构内部的滚珠丝杠带动副滑车在轨道上沿门型框架结构的两端来回移动；振动送料器安装在副滑车上，不锈钢单轨道的上端与振动送料器内部连通并与其固定，其下端与存片槽的上表面固定，不锈钢单轨道的出料轨道正对存片槽的槽口，不锈钢单轨道和存片槽均悬在不锈钢台面的上方；不锈钢胶桶安装在副滑车上，其顶端通过五号导管与一号气泵连接，通过控制不锈钢胶桶内的气压控制出胶的量；不锈钢胶桶通过胶管与存片槽的底部相连；水平双轴气缸和一号气泵安装在副滑车上，真空吸附器与升降双轴气缸连接在一起，二号气泵和升降双轴气缸安装在水平双轴气缸上；真空吸附器通过六号导管与二号气泵连接，升降双轴气缸通过三号导管和四号导管与一号气泵连接，水平双轴气缸通过一号导管和二号导管与一号气泵连接；一号气泵和二号气泵与PLC控制柜连接；PLC控制柜通过控制一号气泵而控制升降双轴气缸和水平双轴气缸的运动，从而带动真空吸附器到取放滑石片的位置；随着主滑车和副滑车的移动，在升降双轴气缸和水平双轴气缸的带动下，真空吸附器在二号气泵的控制下吸附存片槽的滑石片，带到相机检测到的要粘贴滑石片的位置后，在硅钢片上进行滑石片的粘贴；PLC控制柜和工控机安装于主滑车的外侧面上，相机、光源和光源控制器安装在副滑车上，光源设置于相机的外周；工控机与PLC控制柜、相机、光源、光源控制器、主滑车电机、副滑车电机电连接。