[发明专利]基于双IMU和视觉融合的动基座上物体相对姿态测量方法及系统在审
| 申请号： | 201611228449.9 | 申请日： | 2016-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN106595640A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 孙长库;郭肖亭;王鹏 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所12201 | 代理人： | 程小艳 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及多传感器融合相对姿态测量，尤其涉及一种基于双IMU和视觉融合的动基座上物体相对姿态测量方法，包括低精度IMU偏差补偿、双IMU动基座上物体相对姿态测量、视觉物体相对姿态测量、多传感器时间同步以及基于IEKF的视觉和双IMU数据融合五大步骤。本发明克服动基座上单个IMU无法测量运动物体相对姿态问题以及惯性测量中角度积分误差随时间无约束发散以及因视线遮挡等造成的特征标示点难以识别使得姿态输出频率变低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 imu 视觉 融合 基座 物体 相对 姿态 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
基于双IMU和视觉融合的动基座上物体相对姿态测量方法,其特征在于，包括以下步骤:步骤一:低精度IMU偏差补偿；步骤二：双IMU动基座上物体相对姿态测量；步骤三：视觉物体相对姿态测量；步骤四：多传感器时间同步；步骤五：基于IEKF的视觉和双IMU数据融合；所述步骤二包括：a)IMU数据采集；b)测量系统旋转矩阵标定；c)基于旋转四元数的惯性姿态解算。
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