[发明专利]一种多节式机械臂装置

摘要

本发明公开了一种多节式机械臂装置，包括长条形的大臂和小臂，小臂后端横向连接并通过小臂转轴可转动地安装在大臂前端，还包括小臂二维摆动传动机构，其特征在于，所述小臂二维摆动传动机构，包括一个固定设置的第一电机，第一电机输出轴和大臂长度方向一致且输出轴和大臂后端固定连接，还包括一个固定设置在大臂后端上的第二电机，第二电机输出轴和大臂长度方向垂直且通过旋转跨距传动机构和小臂转轴传动连接。本发明能够实现对机械臂前端小臂两个垂直方向上的摆动控制，且具有结构简单，传动可靠，可控性和灵活性好等优点。

主权项

1.一种多节式机械臂装置，包括长条形的大臂和小臂，小臂后端横向连接大臂并通过小臂转轴可转动地安装在大臂前端，还包括小臂二维摆动传动机构，其特征在于，所述小臂二维摆动传动机构，包括一个固定设置的第一电机，第一电机输出轴和大臂长度方向一致且输出轴和大臂后端固定连接，还包括一个固定设置在大臂后端上的第二电机，第二电机输出轴和大臂长度方向垂直且通过旋转跨距传动机构和小臂转轴传动连接；还包括配重平衡结构，所述配重平衡结构包括一个固定设置的第一电机座，第一电机座上固定安装第一电机，第一电机输出轴和大臂后端固定连接；还包括一个用于安装第二电机的第二电机座，第二电机座固定在大臂后端上第一电机座的一侧，且第二电机座位于大臂前端的小臂设置方向的反向侧，还包括一个垂直固定于第二电机输出轴的配重杆，配重杆外端延伸方向和小臂前端延伸方向相反，配重杆外端固定设置有配重块。