[发明专利]一种室内地图构建方法及基于室内地图的室内定位方法有效
| 申请号： | 201611208814.X | 申请日： | 2016-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN106651990B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 陈智君;李超;曹雏清;高云峰 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06T7/70;G01C21/20 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪;方文倩 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明适用于视觉定位技术领域，提供了一种室内地图构建方法及基于室内地图的室内定位方法，该室内定位方法包括：提取当前拍摄图像中的路标，判断路标是否为已知路标；若判断结果为是，则根据路标中的路标点在图像上的距离及路标点间的实际距离计算相机到天花板的垂直距离；根据垂直距离、内参矩阵、路标点在图像中的坐标及在所述地图坐标系中的平面坐标，计算仿射变换矩阵二；根据仿射变化矩阵二中的相机相对于地图坐标系的旋转矩阵及平移向量，计算相机中心在地图坐标系中的平面坐标。本技术方案根据相机拍摄的路标图像即可计算出相机中心的位置，该定位方法不仅操作简单，且成本相对较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 地图 构建 方法 基于 定位 | ||
【主权项】：
一种室内地图构建方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1.提取当前拍摄图像中的路标，包括已知路标和未知路标；S2.根据所述已知路标或未知路标中的路标点在图像上的距离及路标点间的实际距离，计算相机到天花板的垂直距离H；S3.根据所述相机到天花板的垂直距离H、内参矩阵Matcam、及已知路标的路标点的像素坐标的齐次坐标及在地图坐标系中的世界坐标的齐次坐标，计算仿射变换矩阵一；S4.根据所述仿射变换矩阵一及未知路标的路标点的像素坐标、计算未知路标的路标点在地图坐标系中的坐标；已知路标为已纳入地图坐标系的路标，未知路标是指未纳入地图坐标系的路标。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，未经芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611208814.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
